[发明专利]用于车载雷达的控制方法、控制装置和系统

权利要求书

1.一种用于车载雷达的控制方法，其特征在于，所述车载雷达通过驱动装置可转动地安装在车辆上，并且所述控制方法包括：

接收用于表示转向盘的转动角度的信号和用于表示车速的信号；

在所述车速未超出预设的车速范围的情况下，根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度；

在所述车速超出所述预设的车速范围的情况下，确定所述车载雷达的目标角度为一预定的初始角度；以及

根据所述车载雷达的目标角度，控制所述驱动装置工作，以使所述车载雷达转动到所述目标角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度，包括：

在所述转向盘的转动角度大于预定的最小转角的情况下，根据所述转向盘的转动角度、和预设的转向盘的转动角度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定所述车载雷达的目标角度。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度，包括：

在所述转向盘的转动角度小于或等于预定的最小转角，或所述转向盘的转动角度大于或等于预定的最大转角的情况下，确定所述车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的控制方法，其特征在于，

该控制方法还包括：接收用于表示车辆的横摆角速度的信号；以及

所述根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度为：根据所述转向盘的转动角度和所述横摆角速度确定所述车载雷达的目标角度。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转向盘的转动角度和所述横摆角速度确定所述车载雷达的目标角度，包括：

根据所述转向盘的转动角度、所述横摆角速度、和预设的转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定所述车载雷达的目标角度；其中，所述转向盘的转动角度、横摆角速度与车载雷达的目标角度之间的对应关系为：

θ＝aω+bγ+θ₀

其中，θ为所述车载雷达的目标角度；ω为所述转向盘的转动角度；γ为所述车辆的横摆角速度；θ₀为所述车载雷达的当前角度；a,b为常数。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车载雷达包括以下中的至少一者：微波雷达、激光雷达或毫米波雷达。

7.一种用于车载雷达的控制装置，所述车载雷达通过驱动装置可转动地安装在车辆上，并且所述控制装置包括：

接收模块，用于接收用于表示转向盘的转动角度的信号和用于表示车速的信号；

确定模块，用于在所述车速未超出预设的车速范围的情况下，根据所述转向盘的转动角度确定所述车载雷达的目标角度；在所述车速超出所述预设的车速范围的情况下，确定所述车载雷达的目标角度为一预定的初始角度；以及

控制模块，用于根据所述车载雷达的目标角度控制所述驱动装置工作，以使所述车载雷达转动到所述目标角度。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述车速未超出预设的车速范围、且所述转向盘的转动角度大于预定的最小转角的情况下，根据所述转向盘的转动角度、和预设的转向盘的转动角度与车载雷达的目标角度之间的对应关系，确定所述车载雷达的目标角度。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于在所述车速未超出预设的车速范围且所述转向盘的转动角度小于或等于预定的最小转角，或者，所述车速未超出预设的车速范围且所述转向盘的转动角度大于或等于预定的最大转角的情况下，确定所述车载雷达的目标角度为一预定的初始角度。

10.根据权利要求7-9中任一权利要求所述的控制装置，其特征在于，

所述接收模块，还用于接收用于表示车辆的横摆角速度的信号；以及

所述确定模块，用于在所述车速未超出预设的车速范围的情况下，根据所述转向盘的转动角度和所述横摆角速度，确定所述车载雷达的目标角度。