[发明专利]一种基于力/位置混合控制的拖拉机驾驶机器人

权利要求书

1.一种基于力/位置混合控制的拖拉机驾驶机器人，包括一基座(1)、一油门机械腿、一制动机械腿、一离合器机械腿、一换档机械手、一转向机械手，其特征在于，基座(1)固装于拖拉机驾驶座椅上方，基座(1)前端自右向左分别通过轴承与油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿的一端旋转连接，油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿的另一端分别与拖拉机的油门踏板(21)、制动踏板(23)、离合器踏板(14)旋转连接，换档机械手一端与基座(1)固定连接，换档机械手另一端的换档手柄套(10)套入拖拉机变速杆(11)末端，并与拖拉机变速杆(11)滑动连接，转向机械手固定板(2)一端固装于基座(1)上方，另一端与转向电机(5)固定连接，转向电机(5)的输出轴与万向节联轴器(6)一端固定连接，万向节联轴器(6)另一端与力矩传感器(7)一端固定连接，力矩传感器(7)另一端与方向盘固定板(8)固定连接；

1.1根据权利要求1所述的油门机械腿，其特征在于，由电动推杆(18)、力传感器(20)和油门踏板固定板(30)组成，其中电动推杆(18)一端与基座(1)旋转连接，电动推杆(18)另一端与力传感器(20)一端固定连接，力传感器(20)另一端与油门踏板固定板(30)旋转连接，油门踏板固定板(30)与拖拉机油门踏板(21)固定连接；

1.2根据权利要求1所述的制动机械腿，其特征在于，由电动推杆(22)、力传感器(19)和制动踏板固定板(29)组成，其中电动推杆(22)一端与基座(1)旋转连接，电动推杆(22)另一端与力传感器(19)一端固定连接，力传感器(19)另一端与制动踏板固定板(29)旋转连接，制动踏板固定板(29)与拖拉机制动踏板(23)固定连接；

1.3根据权利要求1所述的离合器机械腿，其特征在于，由电动推杆(13)、力传感器(12)和离合器踏板固定板(15)组成，其中电动推杆(13)一端与基座(1)旋转连接，电动推杆(13)另一端与力传感器(12)一端固定连接，力传感器(12)另一端与离合器踏板固定板(15)旋转连接，离合器踏板固定板(15)与拖拉机离合器踏板(14)固定连接；

1.4根据权利要求1所述的换档机械手，其特征在于，由双轴梯形滑台、连接件(16)、电动推杆(3)、力传感器(4)和换档手柄套(10)组成，其中双轴梯形滑台由步进电机(24)、编码器(25)、梯形丝杠、滑杆(27)、连接片(26)和滑块(28)组成，双轴梯形滑台通过连接片(26)与基座(1)固定连接，滑块(28)上设置一连接件(16)，电动推杆(3)一端与连接件(16)旋转连接，电动推杆(3)另一端与力传感器(4)一端固定连接，力传感器(4)另一端与换档手柄套(10)旋转连接，换档手柄套(10)套入拖拉机变速杆(11)末端，并与拖拉机变速杆(11)滑动连接；

1.5根据权利要求1所述的转向机械手，其特征在于，由转向机械手固定板(2)、转向电机(5)、万向节联轴器(6)、力矩传感器(7)和方向盘固定板(8)组成，其中转向机械手固定板(2)一端固装于基座(1)上方，另一端与转向电机(5)固定连接，转向电机(5)的输出轴与万向节联轴器(6)一端固定连接，万向节联轴器(6)另一端与力矩传感器(7)一端固定连接，力矩传感器(7)另一端与方向盘固定板(8)固定连接，方向盘固定板(8)与拖拉机方向盘(9)固定连接。