[发明专利]一种随动系统的负载转矩观测和补偿方法在审
| 申请号： | 201510725173.4 | 申请日： | 2015-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN105356823A | 公开（公告）日： | 2016-02-24 |
| 发明（设计）人： | 李长红;韩耀鹏;边党伟;杨波 | 申请（专利权）人： | 中国兵器工业集团第二O二研究所 |
| 主分类号： | H02P29/40 | 分类号： | H02P29/40 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 顾潮琪 |
| 地址： | 712099*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 系统 负载 转矩 观测 补偿 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种随动系统的负载转矩观测和补偿方法，其特征在于包括下述步骤：
第一步、读取上一时刻k-1的电流环的电流给定值I*(k-1)，以及当前时刻k和上一时刻k-1的电机转速ω(k)和ω(k-1)；
第二步、计算
第三步、计算k时刻的中间变量其中，J为折算到电机轴上的总转动惯量，F为粘滞摩擦系数；
第四步、计算k时刻的负载转矩观测值
第五步、读取k时刻的速度调节器输出uω(k)，并计算k时刻电流环的电流给定值实现负载转矩观测值的补偿。
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