[发明专利]一种PCB板三自由度混联对位方法

权利要求书

1.一种PCB板三自由度混联对位方法，其特征在于，包括以下步骤：

A)将PCB板设置在一个可以旋转调节角度和前后、左右移动调节的中心平台上；

B)步骤A)中的中心平台前后位置由Y1驱动装置和Y2驱动装置控制；步骤A)中的中心平台左右移动位置由一X轴驱动装置控制；

C)步骤B中的Y1驱动装置和Y2驱动装置并联控制中心平台的前后位置移动；X轴驱动装置独立控制中心平台的左右位置移动；

D)当步骤A)中的中心平台需要调节角度θ时，Y1驱动装置和Y2驱动装置控制中心平台前后位置距离通过中心控制系统的计算公式计算得出，计算公式为：Y1＝1Y2＝0.5×L(Y1和Y2的中心距离)×arctanθ；

E)中心控制系统计算出来的Y1驱动装置和Y2驱动装置需要的位移量，将需要位移的位移量输送至Y1驱动装置和Y2驱动装置内，Y1驱动装置和Y2驱动装置根据计算出来的位移量来控制中心平台需要调节角度θ。

2.根据权利要求1所述的PCB板三自由度混联对位方法，其特征在于，所述中心平台由上下两层结构，上层中心平台由所述X轴驱动装置独立控制，下层中心平台由Y1驱动装置和Y2驱动装置并联控制。

3.根据权利要求2所述的PCB板三自由度混联对位方法，其特征在于，所述X轴驱动装置包括伺服马达、联轴器、精密滚珠丝杆、横向线性滑轨和平台联接板，上层中心平台安装在横向线性滑轨上，伺服马达通过联轴器连接精密滚珠丝杆，精密滚珠丝杆通过平台联接板连接上层中心平台。

4.根据权利要求3所述的PCB板三自由度混联对位方法，其特征在于，所述Y1驱动装置和Y2驱动装置均包括伺服马达、联轴器、精密滚珠丝杆、纵向线性滑轨和平台联接板，下层中心平台安装在纵向线性滑轨上，伺服马达通过联轴器连接精密滚珠丝杆，精密滚珠丝杆通过平台联接板连接下层中心平台。

5.根据权利要求4所述的PCB板三自由度混联对位方法，其特征在于，当所述X轴驱动装置运动时，Y1驱动装置和Y2驱动装置静止，可以实现X轴驱动装置的单向运动；当Y1驱动装置和Y2驱动装置同步运动，X轴驱动装置静止，可以实现Y轴的单向运动；Y1驱动装置和Y2驱动装置输出不同运动量运动来实现中心平台旋转运动。

6.根据权利要求4所述的PCB板三自由度混联对位方法，其特征在于，所述Y1和Y2的中心距离L的范围为5cm～30cm。