[发明专利]一种仿生尺蠖机器人运动和控制方法

权利要求书

1.一种仿生尺蠖机器人运动及控制方法，其特征在于：包括由连接轴(3)依次连接的躯干(1)、底座(2)、连杆(4)等机械结构及以SPACE061A单片机作为控制核心，通过编制的程序及电路，同时驱动行动电机和旋转电机，通过两电机的配合完成机器人直线运动或360°任意转向。

2.根据权利要求1所述仿生尺蠖机器人运动机理，其特征在于：所述仿生机器人模拟尺蠖蠕动式爬行机理实现运动。

3.根据权利要求1所述仿生尺蠖机器人，其特征在于：所述机器人有上下两部分构成，上部分是主干，由硬塑料制成的躯干通过采用双层设计的连接轴相连；下部分是底座。两部分由连杆连接。

4.根据权利要求1所述仿生尺蠖机器人控制方法，其特征在于：所述仿生尺蠖机器人选用SPACE061A单片机作为控制芯片，根据获取硬件的状态信号，向对应电机驱动芯片的对应管脚发送电平信号，来实现仿生智能尺蠖机器人的不同动作。

5.根据权利要求1和4所述仿生尺蠖机器人，其特征在于：所述智能机器人选用自带有语音训练模式的SPACE061A单片机，可以通过特定人语音训练，来实现对机器人运动动作的控制。