[发明专利]用于使机器人设备运行的方法和机器人设备

权利要求书

1.一种用于机器人设备运行的方法，所述机器人设备包括可运动构件的运动链，所述方法包括以下步骤：

借助所述机器人设备的设置在所述运动链上或所述运动链周围环境中的传感器，检测多个所述可运动构件的至少一个特征的各自值(1)；

基于所检测到的值确定最大值(2)；

检查所述可运动构件的位置处于预先确定的多个空间区域的哪一个中(5)；

根据所述运动链的可运动构件的位置和/或方向预设第一安全边界值(S)(6)，在预设所述第一安全边界值(S)时将检查的结果考虑进去；

利用所述机器人设备的控制装置，比较所确定的最大值和预设的第一安全边界值(S)(3)；

如果所确定的最大值处于与所述第一安全边界值(S)的预设关系中，则对所述运动链的至少一个特征进行调整(4)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述特征包括作为弹簧减振系统的运动链的参数和/或作用在所述可运动构件上的转矩和/或作用在所述可运动构件上的力(F)和/或所述可运动构件的速度和/或所述可运动构件的加速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述弹簧减振系统的运动链的参数是所述可运动构件的刚度和/或阻尼。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在确定最大值(2)时，考虑所述运动链的可运动构件的几何形状。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

在确定最大值(2)时，考虑所述运动链的功能特定的末端节肢的几何形状。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

如果所确定的最大值大于所述第一安全边界值(S)，则执行所述调整(4)。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

根据所述运动链的功能特定的末端节肢的位置和/或方向，预设所述第一安全边界值(S)(6)。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

根据所述运动链的位于可运动构件之间的关节的关节角度值和/或多个关节的关节角度值的组合，预设所述第一安全边界值(S)。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

根据所述运动链的功能特定的末端节肢，预设所述第一安全边界值(S)(6)。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

根据作用在所述机器人设备上的预设的力和/或力矩效应，和/或根据由所述机器人设备施加的预设的力和/或力矩冲击，预设所述第一安全边界值(S)(6)。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述预设的力和/或力矩效应通过在所述机器人设备上的操作行为产生，和/或所述由机器人设备施加的预设的力和/或力矩冲击包括操作行为的结果。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，

所述预设的力和/或力矩效应通过利用操作人员的手对所述机器人设备或运动链的引导产生。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

预先设定更高的第二安全边界值，

并将所确定的最大值与所述第二安全边界值进行比较；并且

当所确定的最大值大于所述第二安全边界值时，向操作人员发出报警信号。

14.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，

预先设定用于所述第一安全边界值(S)的第一值(a)和第二值(b)，并

选择所述第一值(a)或所述第二值(b)作为所述第一安全边界值(S)用于与所述最大值的比较。