[发明专利]一种丝杆返程间隙标定方法

权利要求书

1.一种丝杆返程间隙标定方法，其特征在于，包括：

选取运动平台静止时的位置为第一位置，在运动平台上设置参考特征；

在所述运动平台的上方安装图像采集装置；

利用图像采集装置对所述运动平台上的参考特征进行图像采集，并记录所述参考特 征特征点的第一图像坐标P₁；

使运动平台由第一位置向第二位置做非折返运动；在所述运动平台到达第二位置后， 所述图像采集装置对所述运动平台上的参考特征进行图像采集，并记录所述参考特征特 征点的第二图像坐标P₂；

利用运动平台第一位置与第二位置的距离Δl和第一图像坐标与第二图像坐标之间的 距离计算像素当量r，其中，

在所述像素当量计算完毕后，使运动平台做折返运动，根据运动平台参考特征特征 点折返运动前后的图像坐标的位置差计算返程间隙d＝r||pt₁-pt₂||，其中，pt₁为运动平台 做折返运动前参考特征特征点的图像坐标、pt₂为运动平台做折返运动后参考特征特征点 的图像坐标，||pt₁-pt₂||为折返运动前后参考特征特征点的图像距离。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在计算像素当量r的过程中，所 述运动平台可在多个位置之间做非折返运动，所述运动平台多次非折返后的像素当量为 P_n为运动平台在做n次非折返运动后所述参考特征特征点的图像坐标,其中， n为大于等于1的自然数。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述运动平台至少一次沿X轴的 非折返运动和至少一次沿Y轴的非折返运动。

4.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述运动平台在做折返运动时， 可进行多次折返，所述运动平台多次折返后的返程间隙为d＝r||pt₁-pt_m||，其中，pt_m为 运动平台在做m次折返运动后所述参考特征特征点的图像坐标,其中，m为大于等于1的 自然数。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述运动平台至少一次沿X轴的 折返运动和至少一次沿Y轴的折返运动。