[发明专利]转向扭矩补偿设备以及转向扭矩补偿方法

权利要求书

1.一种转向扭矩补偿设备，其包括：

参照物识别单元，其通过使用车辆的摄像机识别对应于道路的车道设置的固定参照物；

距离测量单元，其测量所述车辆与所述固定参照物之间的距离差；

操作确定单元，其计算距离变化率，并且通过使用所述距离变化率确定所述车辆是向前行驶还是向后行驶，其中，所述距离变化率为每单位时间所述距离差的变化率；以及

控制器，其控制辅助转向扭矩，其中当确定所述车辆向前行驶时，所述控制器设置辅助转向扭矩为目标扭矩，当确定所述车辆向后行驶时，所述控制器设置辅助转向扭矩的量级为目标扭矩的量级并设置辅助转向扭矩的方向为与目标扭矩的方向相反的方向。

2.根据权利要求1所述的转向扭矩补偿设备，其中所述固定参照物为相对的车道线中的一条，对应的车道线根据所述车辆的方位角来确定。

3.根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其中当所述距离变化率被计算为负值时，所述操作确定单元确定所述车辆向前行驶，当所述距离变化率被计算为正值时，所述操作确定单元确定所述车辆向后行驶。

4.根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其进一步包括：

速度计算单元，其通过使用所述车辆的速度传感器测量纵向速度；以及

角度计算单元，其计算所述车辆的前进方向与所述车道线之间的角度，

其中当所述距离变化率的量级在预定的错误范围内符合所述纵向速度和所述角度的乘积时，所述操作确定单元通过使用所述距离变化率确定所述车辆是向前行驶还是向后行驶。

5.根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其中所述操作确定单元在所述车辆向前行驶或向后行驶之后连续计算预定时间周期内的距离变化率。

6.根据权利要求2所述的转向扭矩补偿设备，其进一步包括：

速度计算单元，其通过使用所述车辆的速度传感器测量纵向速度，

其中当所述纵向速度为0时，所述操作确定单元再次确定所述车辆的操作。

7.根据权利要求1所述的转向扭矩补偿设备，其中所述目标扭矩为转向辅助扭矩，所述转向辅助扭矩使所述车辆平行于所述车道线。

8.一种转向扭矩补偿方法，其包括：

通过使用车辆的摄像机来识别对应于道路的车道设置的固定参照物；

测量所述车辆与所述固定参照物之间的距离差；以及

计算距离变化率，并且通过使用所述距离变化率确定所述车辆是向前行驶还是向后行驶，其中，所述距离变化率为每单位时间所述距离差的变化率；

当确定所述车辆向前行驶时，设置辅助转向扭矩为目标扭矩；

当确定所述车辆向后行驶时，设置辅助转向扭矩的量级为目标扭矩的量级；并

设置辅助转向扭矩的方向为与目标扭矩的方向相反的方向。

9.根据权利要求8所述的转向扭矩补偿方法，其中所述固定参照物为相对的车道线中的一条，对应的车道线根据所述车辆的方位角来确定。