[发明专利]转向扭矩补偿设备以及转向扭矩补偿方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求在2014年12月9日提交的韩国专利申请第10-2014-0175588号的优先权和权益，为充分说明的目的，其全部内容在此通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种电子控制单元和一种用于补偿扭矩转向的方法。本发明涉及一种补偿转向扭矩的技术。更具体地，它涉及一种通过利用车辆与参照物之间的距离差识别车辆是向前行驶还是向后行驶以及然后根据该识别补偿转向扭矩的技术。

背景技术

本发明涉及一种车道保持辅助系统(LKAS)，其用于防止车辆从道路的车道偏离，偏离可能由于车辆中的驾驶员的粗心大意或疲劳驾驶而发生。

因为现有的车道保持辅助系统根据车辆的前进方向的角度进行操作，所以存在下列限制：转向辅助扭矩的方向由车辆的前进方向决定。

为了弥补该限制，车辆的向前行驶或向后行驶通过识别由于车辆的转向盘的横摆角速度的方向来确定，但难以确定车辆是在向前行驶状态或向后行驶状态中向前行驶或向后行驶，其中，在向前行驶状态或向后行驶状态中转向盘做出了小的转向。

此外，根据车辆的传动装置的齿轮位置可判定车辆是向前行驶还是向后行驶，但是当车辆以空挡行驶在下坡的道路上或甚至以前进挡D暂时滑动以向后行驶在上坡的道路上时，难以仅利用传动装置的齿轮状态完全识别车辆的向前行驶状态或向后行驶状态。

同时，因为现有的车道保持辅助系统自动地应用辅助的转向力而不管假设车辆向前行驶的驾驶员的驾驶意图，所以当车道保持辅助系统被打开时，它会产生转向辅助扭矩并当在车辆向后行驶时而由于驾驶员的粗心大意确定车辆向前行驶时，通过产生的转向辅助扭矩危及车辆的驾驶员。

发明内容

在此背景下，本发明提供了一种转向扭矩补偿设备和一种转向扭矩补偿方法，其中，转向扭矩补偿设备可仅通过使用摄像机单元确定车辆是向前行驶还是向后行驶。

本发明还提供了一种转向扭矩补偿设备和一种转向扭矩补偿方法，其中，转向扭矩补偿设备仅通过使用摄像机单元判定车辆是向前行驶还是向后行驶，并提供了适用于车道保持辅助系统操作的情况中的车辆的向前操作或向后操作的转向辅助扭矩。

根据本发明的一个方面，提供了转向扭矩补偿设备，其包括：参照物识别单元，其可通过使用车辆的摄像机来识别对应于道路的车道设置的固定参照物；距离测量单元，其测量车辆与固定参照物之间的距离差；以及操作确定单元，其计算距离变化率，并且通过使用距离变化率来确定车辆是向前行驶还是向后行驶，其中，距离变化率为每单位时间(per time)距离差的变化率。

根据本发明的另一个方面，提供了转向扭矩补偿方法，其包括：通过使用车辆的摄像机来识别对应于道路的车道设置的固定参照物；测量车辆与固定参照物之间的距离差；以及计算距离变化率，并且通过使用距离变化率来确定车辆是向前行驶还是向后行驶，其中，距离变化率为每单位时间距离差的变化率。

如上所述，根据本发明，车辆从车道偏离可通过利用成像装置确定由车道保持辅助系统操作的车辆是向前行驶还是向后行驶以及提供适合于车辆的向前或向后操作的转向辅助扭矩来避免。

附图说明

本发明的上述及其它的对象、特点及优势将从下述结合附图的详细说明中更显而易见。其中：

图1是示出了根据本发明的实施例的转向扭矩补偿设备的配置的框图；

图2是示出了用于解释根据本发明的转向扭矩补偿设备的操作的实例的视图；

图3是示出了用于解释根据本发明的操作确定单元的操作的实例的视图；

图4是示出了根据本发明的另一实施例的转向扭矩补偿设备的操作的流程图；

图5是示出了根据本发明的另一实施例的转向扭矩补偿设备的配置的框图；

图6是示出了本发明的另一实施例中的角度、纵向速度与距离差之间的关系的视图；

图7是示出了根据本发明的另一实施例的转向扭矩补偿设备的操作的流程图；

图8是示出了根据本发明的另一实施例的转向扭矩补偿方法的流程图。

具体实施方式