[发明专利]仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足有效
| 申请号： | 201510951924.4 | 申请日： | 2015-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN105438310B | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 人机 器人两 自由度 并联 冲击 机械 | ||
【权利要求书】：
1.仿人机器人两自由度并联抗冲击机械足，包括跖骨架(2)、脚背板(3)、脚底板(4)、并联脚趾(5)、橡胶柱A(6)、橡胶柱B(7)、抗拉弹簧A(8)、抗拉弹簧B(9)、锁紧弹簧A(11)和锁紧弹簧B(12)；所述并联脚趾(5)通过脚趾轴(50)装设于所述跖骨架(2)上；所述跖骨架(2)通过踝轴(10)装设有机械小腿(1)；所述跖骨架(2)包括相互平行装设的跖骨杆A(21)和跖骨杆B(22)；所述并联脚趾(5)包括依次装设于所述脚趾轴(50)上的大拇趾(51)、二拇趾(52)、三拇趾(53)、四拇趾(54)和小拇趾(55)；其特征在于：所述橡胶柱A(6)和橡胶柱B(7)装设于所述跖骨架(2)与所述脚背板(3)之间；所述抗拉弹簧A和所述抗拉弹簧B(9)的两端分别装设于所述跖骨架(2)、所述脚背板(3)上；所述橡胶柱A(6)和所述橡胶柱B(7)装设于所述抗拉弹簧A(8)与抗拉弹簧B(9)的之间；所述脚底板(4)为中部上凸的弹性薄板，其两端分别通过所述锁紧弹簧A(11)、所述锁紧弹簧B(12)与所述跖骨架(2)相连；所述脚底板(4)的中部与所述跖骨架(2)接触，所述锁紧弹簧A(11)和所述弹簧B(12)处于明显拉伸状态。
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