[发明专利]一种机器人护理床控制系统和方法

权利要求书

1.一种机器人护理床控制系统，所述机器人护理床包括轮椅部分和床部分，其特征在于，包括：

控制装置；

电机组件，连接于所述控制装置，用于控制所述轮椅部分的移动；

电动推杆组件，连接于所述控制装置，用于控制所述床部分的姿态变化和所述轮椅部分的姿态变化；

感应装置，连接于所述控制装置，用于感应所述床部分和所述轮椅部分的动作；

激光扫描测量装置，连接于所述控制装置，用于为所述轮椅部分的移动进行自主导航；

图像采集装置，连接于所述控制装置，用于所述轮椅部分回库时进行视觉定位；

通讯装置，连接于所述控制装置，用于所述轮椅部分与所述床部分之间的动作发送至所述控制装置；

手柄，用于用户控制所述轮椅部分的姿态调整、所述轮椅部分与所述床部分合并后的同步动作以及所述轮椅部分移动速度和方向的控制；

显示器，用于导航的地图显示和操作界面的显示。

2.根据权利要求1所述的机器人护理床控制系统，其特征在于，所述控制装置包括：

处理器；

轮椅姿态控制模块，用于通过所述处理器控制所述电动推杆组件的运动；

车床同步动作控制模块，用于通过所述处理器控制所述轮椅部分和所述床部分同步动作；

导航控制模块，用于通过所述处理器控制所述轮椅部分的自动导航；

视觉定位入库模块，用于通过所述处理器控制所述轮椅部分的回库；

人机界面的控制模块，用于用户对所述护理床进行操作。

3.根据权利要求2所述的机器人护理床控制系统，其特征在于，所述电机组件包括：

电机，用于带动所述轮椅部分移动；

驱动器，用于驱动所述电机运转；

编码器，用于反馈所述电机的速度信息和所述轮椅部分的位置信息。

4.根据权利要求3所述的机器人护理床控制系统，其特征在于，所述电动推杆组件包括：

电动推杆，用于调整所述床部分和所述轮椅部分的姿态；

电动推杆驱动器，用于驱动所述电动推杆。

5.根据权利要求4所述的机器人护理床控制系统，其特征在于，所述感应装置包括：

霍尔传感器，用于检测所述电动推杆组件发出的信号，并将信号发送给所述控制装置；

压力传感器，用于感应所述床部分和所述轮椅部分的同步动作信号，并将信号发送给所述控制装置；

限位开关，用于在所述轮椅部分入库后被触发后发出停止信号，停止所述护理床的动作。

6.根据权利要求5所述的机器人护理床控制系统，其特征在于，所述激光扫描测量装置包括：激光扫描器，用于通过激光扫描建立地图；

自动导航单元，用于根据所述地图进行自主定位导航。

7.一种机器人护理床控制方法，涉及权利要求6所述的机器人护理床控制系统，其特征在于，包括步骤：

所述显示器显示导航的地图和操作界面；

所述图像采集装置在所述轮椅部分回库时进行视觉定位；

所述激光扫描测量装置对所述轮椅部分的移动进行自主导航；

所述电机组件控制所述轮椅部分的移动，所述轮椅部分回库；

用户通过所述手柄控制所述轮椅部分的姿态调整、所述轮椅部分与所述床部分合并后的同步动作以及所述轮椅部分移动速度和方向的控制；

所述感应装置感应所述床部分和所述轮椅部分的动作；

所述通讯装置将所述轮椅部分与所述床部分之间的动作发送至所述控制装置；

所述控制装置控制所述电动推杆组件控制所述床部分的姿态变化和所述轮椅部分的姿态变化。