[发明专利]一种可两用的轮腿式机器人腿结构

权利要求书

1.一种可两用的轮腿式机器人腿结构，其特征在于：该结构包 括行走轮(1)、动力提供装置(2)、支撑架(3)；行走轮(1)通过 动力提供装置输出轴(4)与动力提供装置(2)连接；动力提供装置 输出轴(4)设置在动力提供装置(2)的一端；动力提供装置(2) 与支撑架(3)连接；

所述行走轮(1)通过动力输出装置(2)进行驱动运转或刹车； 所述支撑架(3)上端连接机器人动力输出轴(6)，被驱动运转或刹 车。

2.根据权利要求1所述的一种可两用的轮腿式机器人腿结构， 其特征在于：所述的动力输出装置(2)由电机、齿轮箱、编码器组 成，电机、齿轮箱、编码器依次连接进行动力输出。

3.根据权利要求1所述的一种可两用的轮腿式机器人腿结构， 其特征在于：六足机器人在复杂地形行走时，动力提供装置(2)进 行刹车控制，行走轮(1)以机器人动力输出轴(6)为轴心进行旋转， 形成一个以机器人动力输出轴(6)为轴心的偏心轮，偏心轮的旋转 促使了机器人的运动；当机器人动力输出轴(6)刹车即支撑架(3) 相对于机器人主体(5)固定，动力提供装置(2)为行走轮(1)提 供动力，此时机器人通过行走轮(1)的旋转进行运动。通过切换机 器人腿的工作模式，实现在平整硬质地表和复杂地形持续稳定工作， 充分利用半圆腿式和轮式的优点，相互间取长补短，达到机器人行走 时的最佳状态。