[实用新型]一种多功能泊车机器人

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种自动机器人，特别是一种多功能泊车机器人。

【背景技术】

现有大中城市的汽车保有量越来越多，泊车是一个非常大的难题，特别是中心城区停车场有限，给行车人员泊车造成非常大的困难，为了有效利用有限的停车场，需要使用自动泊车的机器人实现自动泊车，由于不同的停车场结构，需要设置不同的泊车类型来提高停车场的泊车容量。

【实用新型内容】

本实用新型提供一种多功能泊车机器人，以适用于不同停车场结构的泊车要求，能够同时具有横向和纵向泊车功能。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种多功能泊车机器人，包括机器人底座，所述机器人底座包括两个平行设置的机器人侧体，所述两机器人侧体通过机器人主体连接形成容纳车体的U形腔，在所述机器人底座的底部、靠近四角的位置上设有使机器人底座移动的驱动轮；在所述机器人主体上设有两个相互平行的升降机构，在所述两个述升降机构上分别设有相互平行的呈Z字形的车轮承载机构，所述两车轮承载机构之间设有横向伸缩机构，所述两个车轮承载机构的大部分位于所述U形腔的内部，并靠近所述机器人主体的侧面，所述车轮承载机构为可以横向和纵向承载车轮的多功能承载机构。

本实用新型的有益效果是：由于车轮承载机构为可以横向和纵向承载车轮的多功能承载机构，可以横向或纵向的方式将车体的车轮放置在车轮承载机构上，然后通过升降机构向上提升车轮承载机构，这样车轮及车体就会随着车轮承载机构一起向上提升，并离开地面，泊车机器人然后通过驱动轮将车辆运至指定的泊车位，以达到横向或纵向泊车的目的，具有多种用途，适用于不同停车场结构的泊车要求，非常方便。

进一步，所述每个多功能承载机构包括与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述每个车轮承载端设置为与所述车轮承载端的长度延伸方向一致的U形横向车轮支撑部件，所述每个U形横向车轮支撑部件与所述机器人侧体相对的侧面或所述两个U形横向车轮支撑部件之间相对的侧面上分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件，所述第一U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述第二U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行。

采用上述进一步方案的有益效果是：多功能承载机构上的车轮承载端的U形横向车轮支撑部件用于承载横向泊车需求的车体；U形横向车轮支撑部件与机器人侧体相对的侧面有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件，或两个U形横向车轮支撑部件之间相对的侧面上分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件；这两种纵向泊车的车轮支撑部件的设置，直接利用U形横向车轮支撑部件来承载纵向泊车的车体，操作十分方便，泊车效率较高。

进一步，所述每个多功能承载机构包括与所述机器人侧体平行的车轮承载端，所述每个车轮承载端分别设有两个相互平行的车轮支撑梁，所述两个支撑梁之间设有驱动两个车轮支撑梁相对运动的支撑梁驱动装置，所述两个支撑梁构成U形横向车轮支撑部件；所述每个车轮承载端的两个支撑梁之间分别设有与其垂直的第一U形车轮支撑部件和第二U形车轮支撑部件，所述第一U形车轮支撑部件的中心之间的连线与所述第二U形车轮支撑部件的中心之间的连线平行。

采用上述进一步方案的有益效果是：当每个车轮承载端的两个车轮支撑梁靠近时，车轮承载端用于承载横向泊车需求的车体；当每个车轮承载端的支撑梁驱动装置使两个车轮支撑梁分开，第一、二U形车轮支撑部件用于来承载纵向泊车的车体，整个多功能承载机构的结构比较紧凑。

进一步，所述第二U形车轮支撑部件与所述车轮承载端设有承载端伸缩机构。

采用上述进一步方案的有益效果是：通过承载端伸缩机构改变第二U形车轮支撑部件与第一U形车轮支撑部件之间的距离，以适应不同车轮轴距的车辆的纵向泊车要求。

进一步，所述承载端伸缩机构包括设置在所述车轮承载端上的直线滚柱导轨，所述直线滚柱导轨上设有承载端滑块，所述第二U形车轮支撑部件安装在所述承载端滑块上，所述承载端滑块的中心位置旋合有螺杆，所述螺杆与所述直线滚柱导轨平行；还包括承载端伺服电机，所述承载端伺服电机的转动轴与所述螺杆连接。

采用上述进一步方案的有益效果是：直线滚柱导轨的运动介质以线面滚动接触，提高了导轨的承载能力和刚度。

进一步，所述承载端滑块为两个，相互平行地设置在所述直线滚柱导轨上。

采用上述进一步方案的有益效果是：两个承载端滑块增大了直线滚柱导轨及承载端滑块的承重力矩。