[实用新型]三框架负压吸附式爬壁机器人

权利要求书

1.一种三框架负压吸附式爬壁机器人，包括驱动组件、移动组件、支撑组件和吸附组件，支撑组件上设有控制吸附组件的真空气泵和电磁阀，其特征在于：驱动组件包括纵向直流电机(16)和横向直流电机(12)，移动组件包括相互配合的丝杆(10)和螺母(9)，以及相互配合的齿轮(15)和齿条(14)，支撑组件包括内框架(19)、外框架(2)和横向框架(3)，吸附组件包括安装在内框架(19)下侧的内部吸盘组(7)，以及安装在外框架(2)下侧的外部吸盘组(1)；内框架(19)设置在外框架(2)的开口处，横向框架(3)通过横向导向机构连接在外框架(2)的上端，并通过纵向导向机构连接在内框架(19)的上端；横向直流电机(12)通过支座I(13)固定在横向框架(3)的上端，横向直流电机(12)的输出轴上连接齿轮(15)，齿条(14)连接在外框架(2)的上端边缘；纵向直流电机(16)通过支座II(18)固定在横向框架(3)的上端，纵向直流电机(16)的输出轴通过联轴器(17)与丝杆(10)的一端相连，螺母支承座(8)固定在内框架(19)的上端，丝杆(10)穿过设置在螺母支承座(8)内孔上的螺母(9)，丝杆支承座I(4)和丝杆支承座II(11)分别固定在横向框架(3)的两端，丝杠连接座上具有限位机构使丝杆可绕其中心轴线旋转而限制其轴向运动。

2.如权利要求1所述的三框架负压吸附式爬壁机器人，其特征在于：横向导向机构包括连接在外框架(2)上端的四个导柱支座(6)、连接在横向框架(3)下端中间的两个滑块(23)，以及穿过滑块(23)中心孔且两端固定在导柱支座(6)上的两个横向导柱(5)；螺母支承座(8)下侧还开有导向孔，纵向导向机构包括连接在横向框架(3)内侧两端的导杆支座(22)、以及穿过螺母支承座(8)的导向孔且两端固定在导杆支座(22)上的纵向导杆(21)。

3.如权利要求2所述的三框架负压吸附式爬壁机器人，其特征在于：所述丝杆(10)为滚珠丝杆，所述螺母(9)为滚珠螺母。

4.如权利要求3所述的三框架负压吸附式爬壁机器人，其特征在于：丝杆支承座I(4)和丝杆支承座II(11)与丝杆(10)之间设有耐磨轴套(20)。

5.如权利要求4所述的三框架负压吸附式爬壁机器人，其特征在于：内部吸盘组(7)的数量为四个，分别设置在在内框架(19)的四个边角；外部吸盘组(1)的数量为四个，分别设置在外框架(2)开口处的四个边角。

6.如权利要求5所述的三框架负压吸附式爬壁机器人，其特征在于：所述丝杆(10)的两端具有台阶面且两端为光轴，较小直径的光轴插入丝杆支承座内的耐磨轴套(20)里面。

7.如权利要求2至6任一权利要求所述的三框架负压吸附式爬壁机器人，其特征在于：所述导柱支座(6)的底部活动连接在外部框架上，上端具有小于横向导柱直径的开口槽并通过锁紧螺母和螺栓锁紧横向导柱(5)；导杆支座(22)为L形，一端活动连接在横向框架(3)上，另一端连接纵向导杆(21)。