[实用新型]轻型物体搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是关于一种在轻型箱体、筒体等的搬运和码垛中使用的轻型物体搬运机械手。

背景技术

按照坐标系统来分，机器人的类型有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型，其中，直角坐标型只有移动关节，圆柱坐标型具有一个转动关节，球坐标型具有两个转动关节，关节型具有三个转动关节。而在直角坐标型机器人中按自由度分类的话，有两坐标、三坐标、四坐标、五坐标、六坐标机器人。

一般，直角坐标型机器人的组成部分有：定位体型材、运动轨道、运动滑块、传动元件、支承座等，其中定位体型材作为轨道的安装支撑部分；运动轨道安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块；运动滑块与轨道通过滚轮或滚珠藕合在一起，实现运动的导向；支承座用于安装传动元件及驱动元。而通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条等。根据末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便地用于各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作。

但是在有些场合并不需要复杂和多自由度的机器人，如只需完成简单的搬运和码垛任务，如果采用复杂和多自由度的机器人来完成这样的任务会带来成本上的浪费，因此就需要设计简单而灵活的搬运机器人。而设计简单而灵活的搬运机器人，需要综合考虑机械手的坐标系类型、坐标自由度个数、以及机器人组成部件的多少，同时还需结合考虑制造成本，从而实现生产设备投入低成本化。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的是提供一种轻型物体搬运机械手，其结构简单，成本较低，能实现直接驱动，将目标物体灵活快速地进行夹持或松放。

为实现上述目的，本实用新型采取以下技术方案：一种轻型物体搬运机械手，其特征在于：它包括一轮式底盘车、一支撑座、一第一滚珠丝杠滑台、两固定板件、一主托板、一副托板、一圆柱直线导轨、两水平滑块、一第二滚珠丝杠滑台、两连杆和两夹臂；所述轮式底盘车上固定设置有所述支撑座，位于所述支撑座上固定设置有所述第一滚珠丝杠滑台，且所述第一滚珠丝杠滑台两侧分别通过一个所述固定板件与所述支撑座连接；所述第一滚珠丝杠滑台的滑块上固定连接有所述主托板，所述主托板与所述副托板一端固定连接形成凹槽型结构，位于该凹槽型结构内固定设置有所述圆柱直线导轨；所述圆柱直线导轨上设置有两所述水平滑块；所述副托板另一端固定连接所述第二滚珠丝杠滑台，且所述第二滚珠丝杠滑台的滑块上与两所述连杆的一端连接，两所述连杆的另一端分别连接一个所述水平滑块，两所述水平滑块上还分别连接有一所述夹臂。本实用新型建立在直角坐标系上的机械手可以随着竖直方向上的自由度做上下升降运动，并且借助水平方向的自由度进行物体的夹持和松放；结合轮式底盘车能够完成轻型物体的搬运和码垛。

所述圆柱直线导轨与所述凹槽型结构的连接点位于所述圆柱直线导轨的中心点处。

两所述连杆与所述第二滚珠丝杠滑台的滑块、两水平滑块之间的连接都采用圆柱销连接。

所述第一滚珠丝杠滑台的顶部和第二滚珠丝杠滑台的顶部都设置有一驱动电机。

所述第一滚珠丝杠滑台的行程大于所述第二滚珠丝杠滑台的行程。两个滚珠丝杠滑台的有效行程不同，两滚珠丝杆滑台均竖直安装在相应的托板上，滚珠丝杆滑台与同步带相比，具有结构简单，驱动方式直接的忧点。

位于所述副托板另一端，在所述副托板背面还设置有摄像头，所述摄像头与两所述夹臂同侧设置。

所述轮式底盘车采用矩形框结构。

本实用新型由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本实用新型采用的部件数量少、结构简单，且制造成本低，同时各部件之间也比较容易安装和固定。2、本实用新型根据对轮式底盘车的控制可以快速地定位目标物体，并运用双滑块连杆机构及其对称组合灵活地对目标物体进行水平方向的夹持和松放，同时竖直方向的自由度可以配合物体的高度而调整机械手的竖直高度，动作较为灵活。3、本实用新型采用两个有效行程不同的滚珠丝杠滑台，一方面可以根据任务需要而调整不同的行程，另一方面可以利用驱动电机直接驱动而带动与之耦合的滑块实现目标动作。4、本实用新型采用的双滑块连杆机构可以根据连杆的长短实现水平滑块到达不同的极限位置，同时第二滚珠丝杆滑台在副托板上固定位置的变化可以改变连杆的变化角度和水平滑块的极限位置。本实用新型可以在轻型箱体、筒体等的搬运和码垛领域中广泛应用。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是图1的后视图；