[实用新型]无线取物机械手

说明书

技术领域：

本实用新型属于机械手领域，特别是涉及一种无线取物机械手。

背景技术：

随着自动化趋势日益明显，一些生产厂家都是采用流水线生产，流水生产线中必不可少的需要使用无线取物机械手，由于流水生产线一般比较长，所以需要机械手的X轴行程比较大，这就导致了相关线缆和拖链的长度大幅增加，在机械手往复移动的过程中，拖链和线缆的摩擦折弯，降低了机械手的使用寿命，增加了维护成本，而且由于X轴行程大，会降低机械手运动的稳定性。

另外，现有的很多取物手抓是采用两个气缸分别控制相对设置的两个爪齿，两个气缸分别控制会造成爪齿动作不一致，导致两个爪齿开闭不同步，影响爪齿稳定性，降低整个机械手的效率。

实用新型内容：

本实用新型克服现有技术存在的不足，解决了现有技术存在的问题，旨在提供一种结构简单、使用方便、运行可靠稳定，不需要拖链和线缆，利用无线供电实现机械手臂运动的无线取物机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：无线取物机械手，包括并排设置的多个支撑立柱，支撑立柱顶部横向固定设置有支撑横板，所述支撑横板的一侧设置有滑动轨道，滑动轨道上安装有沿滑动轨道移动的滑台，滑台上固定设置有第一伺服驱动装置，第一伺服驱动装置用于驱动滑台在滑动轨道上移动，所述滑台的侧面活动设置有机械手臂，机械手臂上固定设置有第二伺服驱动装置，第二伺服驱动装置驱动机械手臂在滑台上上下滑动，机械手臂的底部固定设置有取物手抓；

所述取物手抓包括与机械手臂固定连接的固定顶板，所述固定顶板内设置有气缸，气缸上连接有为其提供气源的空气压缩机，空气压缩机固定设置在滑台上，固定顶板的两侧分别活动设置有左爪齿和右爪齿，左爪齿和右爪齿相对设置，气缸的左右两端分别与左爪齿和右爪齿连接并带动其运动；

所述滑台上还固定设置有随滑台移动的系统控制从站，系统控制从站用于控制整个机械手工作，滑台的底面设置有电转换装置，电转换装置下方的支撑横板上设置有与供电电源连接的非接触式初级电源线圈，电转换装置与非接触式初级电源线圈利用互感作用实现无线供电。

进一步地，所述左爪齿和右爪齿结构相同，左、右爪齿包括固定连接杆，所述固定连接杆的底部均匀分布有多个爪齿，固定连接杆的顶部设置有爪齿座，爪齿座与固定顶板通过第一转动轴活动连接，爪齿座与气缸两侧通过第二转动轴连接。

进一步地，所述爪齿整体呈L形，L形的弯曲处采用圆弧过渡。

进一步地，无线取物机械手还包括手持式控制器，所述系统控制从站内部集成无线信号发射单元以及控制单元，无线信号发射单元实现数据无线收发，与手持式控制器实现无线数据交换，控制单元用于接受手持式控制器信号并根据信号控制伺服电机以及电动控制阀的运动。

进一步地，所述第一伺服驱动装置和第二伺服驱动装置结构相同，包括伺服电机、减速机和滚轮，伺服电机的输出轴与减速电机连接，减速电机输出轴带动滚轮转动。

本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：本实用新型利用与供电电源连接的初级电源线圈以及电转换装置为第一、第二伺服驱动装置以及空气压缩机提供电源，电转换装置和初级电源线圈互感作用实现无线供电，滑台在X轴上的移动不需要线缆和拖链。滑台在往复运动的过程中不存在线缆和拖链折弯现象，缩短机械手的停机维护时间，增加机械手的工作效率，提升机械手行走速度。

取物手抓利用一个气缸，气缸的两端分别连接有左爪齿和右爪齿，改变了现有用两个气缸控制爪齿运动的情况，可以保证左、右爪齿在运动过程中实现同时开闭，保证了取物手抓取物的稳定性，提升取物效率。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型做进一步详细的说明

图1为本实用新型无线取物机械手的结构示意图。

图2为无线取物机械手的左视结构示意图。

图3为取物手抓的结构示意图。

图中：1为支撑立柱，2为支撑横板，3为滑动轨道，4为滑台，5为第一伺服驱动装置，6为机械手臂，7为第二伺服驱动装置，8为取物手抓，81为固定顶板，82为气缸，83为空气压缩机，84为左爪齿，85为右爪齿，86为固定连接杆，87为爪齿，88为爪齿座，89为第一转动轴，810为第二转动轴，9为系统控制从站，10为电转换装置，11为非接触式初级电源线圈。

具体实施方式：