[实用新型]修井机自动起下管柱装置

权利要求书

1.一种修井机自动起下管柱装置，主要由自动抓管系统(1)、平行四边形机构竖直连接体(2)、平行四边形机构水平连接体(3)、自动抓管系统旋转机构(4)、管柱上下移动补偿油缸(5)、仰卧机械臂(6)、仰卧机械臂动作油缸(7)、油管(8)、上下自动抓管系统连接体(9)、平行四边形机构动作油缸(10)、卡爪(12)、上下卡爪连接体(11)、竖直刚性导轨(13)、油管承载装置(14)、油管承载装置倾斜调节油缸(15)、仰卧机械臂支撑架(16)、拨叉(17)、拨叉动作油缸(18)组成，其特征在于该结构分为两大系统：油管自动取管系统和油管自动摆放系统，油管自动取管系统由自动抓管系统(1)、平行四边形机构竖直连接体(2)、平行四边形机构水平连接体(3)、自动抓管系统旋转机构(4)、管柱上下移动补偿油缸(5)、仰卧机械臂(6)、仰卧机械臂动作油缸(7)、油管(8)、上下自动抓管系统连接体(9)、平行四边形机构动作油缸(10)、卡爪(12)、上下卡爪连接体(11)、竖直刚性导轨(13)和仰卧机械臂支撑架(16)组成，油管自动摆放系统由油管承载装置(14)、油管承载装置倾斜调节油缸(15)、拨叉(17)、拨叉动作油缸(18)组成；上下各两个自动抓管系统(1)通过上下自动抓管系统连接体(9)连接，上下自动抓管系统连接体(9)与其中一个平行四边形机构竖直连接体(2)连接，两个平行四边形机构竖直连接体(2)与两个平行四边形机构水平连接体(3)分别两两铰接，其中一个平行四边形机构竖直连接体(2)可以在平行四边形机构动作油缸(10)的作用下前后平移运动，另一个平行四边形机构竖直连接体与两个卡爪(12)焊接，上下两个卡爪(12)卡在竖直刚性导轨(13)上，上下两个卡爪(12)在管柱上下移动补偿油缸(5)的作用下可以上下运动，竖直刚性导轨(13)为在仰卧机械臂(6)上开的沟槽，仰卧机械臂支撑架(16)与仰卧机械臂(6)铰接，仰卧机械臂(6)可在仰卧机械臂动作油缸(7)的作用下由竖直状态水平平躺在仰卧机械臂支撑架(16)上，自动抓管系统旋转机构(4)可以使自动抓管系统(1)旋转90°，拨叉(17)铰接在油管承载装置(14)上，拨叉动作油缸(18)与拨叉(17)铰接，拨叉(17)可以在拨叉动作油缸(18)作用下围绕铰接点旋转，油管承载装置倾斜调节油缸(15)可以使油管承载装置(14)向前或向后倾斜一定角度，自动抓管系统(1)抓着油管旋转90°后正好被拨叉(17)拨到。

2.根据权利要求1所述的一种修井机自动起下管柱装置，其特征在于：仰卧机械臂(6)带动油管能实现在竖直平面内从水平到竖直的90°旋转运动和平行四边形机构能够带动油管实现前后平移运动，仰卧机械臂(6)上设置刚性轨道，卡爪(12)可沿轨道运动，可带动油管沿仰卧机械臂(6)方向运动。

3.根据权利要求1所述的一种修井机自动起下管柱装置，其特征在于：自动抓管系统(1)可以实现90°旋转，拨叉(17)可将油管从自动抓管系统(1)中拨出，拨叉(17)又可将单根油管拨入自动抓管系统(1)中。