[实用新型]一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线

权利要求书

1.一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：包括两条导向梁（1）、若干平台（2）、龙门架（3）、可移动箱座（4）及焊接机器人（5），两条导向梁（1）相互平行，上端面设有导向导轨，平台（2）设于两条导向梁（1）之间，龙门架（3）设于导向梁（1）上部；龙门架（3）包括两条立臂（31），两条立臂（31）的顶端通过联接梁（32）固接，立臂（31）下部分别设有机座（33），两个机座（33）底部设有与导向导轨配合的导向槽，外部均设有x轴齿轮齿条传动及驱动机构以及第一齿轮齿条预压稳定机构（6），使得龙门架（3）沿导向梁（1）移动；两条立臂（31）之间设有可沿立臂（31）移动的滑动梁（7）及其驱动机构，上端面设有滑动导轨，可移动箱座（4）套装于滑动梁（7）上，其内上部设有与滑动导轨配合的滑动槽，下部设有焊接机器人（5），可移动箱座（4）上设有y轴齿轮齿条传动及驱动机构以及第二齿轮齿条预压稳定机构（9），使得可移动箱座（4）沿滑动梁（7）移动。

2.根据权利要求1所述的一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：所述导向梁（1）外侧面设有x轴螺旋齿条；x轴齿轮齿条传动及驱动机构以及第一齿轮齿条预压稳定机构（6）包括x轴伺服电机（10）、x轴电机座（11）、x轴减速器（12）、x轴偏心座（13）及x轴弹性调节机构；x轴伺服电机（10）设于x轴电机座（11）上，其输出轴与x轴减速器（12）连接，x轴电机座（11）的下端与x轴偏心座（13）固定，x轴偏心座（13）的偏心轴与机座（33）铰接；x轴减速器（12）的输出轴贯穿x轴偏心座（13），此输出轴的下端设有与x轴螺旋齿条配合的x轴螺旋齿轮（14）；x轴弹性调节机构可调节x轴螺旋齿条与x轴螺旋齿轮（14）之间啮合的压紧度；所述x轴齿轮齿条传动及驱动机构以及第一齿轮齿条预压稳定机构（6）与y轴齿轮齿条传动及驱动机构以及第二齿轮齿条预压稳定机构（9）的结构相同；所述滑动梁（7）外侧面设有y轴螺旋齿条；y轴齿轮齿条传动及驱动机构以及第二齿轮齿条预压稳定机构（9）包括y轴伺服电机（22）、y轴电机座（23）、y轴减速器（24）、y轴偏心座（25）及y轴弹性调节机构，y轴电机座（23）与可移动箱座（4）的上端面固接，y轴偏心座（25）与可移动箱座（4）的上端面铰接，y轴减速器（24）输出轴依次贯穿y轴偏心座（25）及可移动箱座（4）的上端面，其端部设有与y轴螺旋齿条配合的y轴螺旋齿轮（27）。

3.根据权利要求2所述的一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：所述x轴弹性调节机构包括调节螺杆（15）、x轴第一导向块（16）、x轴第二导向块（17）、x轴碟形弹簧（18）及x轴螺母（19）；x轴第一导向块（16）固定设于机座（33）上，x轴第二导向块（17）固定设于x轴偏心座（13）上，两者中部均设有同轴的导向孔；x轴调节螺杆（15）通过导向孔依次穿过x轴第二导向块（17）及x轴第一导向块（16），其外部设有外螺纹；x轴调节螺杆（15）上位于x轴第二导向块（17）外侧的一段套装有x轴碟形弹簧（18），x轴调节螺杆（15）的两端均固定设有x轴螺母（19）；所述y轴弹性调节机构中的y轴第一导向块（26）与可移动箱座（4）的上端面固接。

4.根据权利要求3所述的一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：所述x轴偏心座（13）上对称的设有圆弧状的限位孔（20），机座（33）上设有与限位孔（20）配合且具有内螺纹的中心孔，限位螺栓（21）穿过限位孔（20）与中心孔连接；限位孔（20）的圆心与x轴偏心座（13）的偏心轴一致。

5.根据权利要求3所述的一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：所述调节螺杆（15）中部为“凸”字型，两端均为设有螺纹的圆柱形。

6.根据权利要求2所述的一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：所述x轴偏心座（13）底部还固定设有支承板（29），机座（33）上固接有与x轴齿轮齿条传动及驱动机构以及第一齿轮齿条预压稳定机构配合的带有凹槽开口的安装板（30）。

7.根据权利要求1所述的一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：所述可移动箱座（4）的下部，焊接机器人（5）上方还设有铣削动力头（28）。

8.根据权利要求7所述的一种九轴龙门式机器人柔性焊接生产线，其特征在于：所述可移动箱座（4）包括架体（41）、顶板（42）及安装座（43），架体（41）套装于滑动梁（7）上，顶板（42）与架体（41）内上部固接，安装座（43）设于架体（41）下部，为方形箱体；焊接机器人（5）设于安装座（43）下端面，铣削动力头（28）设于安装座（43）侧面。