[实用新型]一种箱式水下机器人双层结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下机器人承载结构技术领域，特别是涉及一种箱式的水下机器人双层结构。

背景技术

随着社会的不断发展，离不开对各种资源的开发和利用。在陆地资源逐渐枯竭的今天，人们把目光投向了深海大洋。海底世界除了大家耳熟能详的锰结核、深海油气，还有热液矿床，以及当前最炙手可热的天然气水合物，因此需要机器设备深入到水下进行工程勘察、数据采集和水下作业。在我国，水下作业主要是依赖于人和简单的潜水器，复杂、危险的海洋环境对人的生命安全造成很大的威胁，而国家对海洋资源的开发力度又不断加大，这就必须需要一种新的智能化的机器设备来代替人去执行海下作业任务，水下机器人就此产生。现有的潜艇式机器人，上升和下潜大多通过改变本体在水中的浮力来实现，而且通常只有一到两个动力推动器，反应时间慢，不够机动灵活，虽然机器人能实现一定角度的旋转，但控制繁琐，稳定性差，另外，由于结构的局限性，导致可搭载的数据采集模块不好安装，拓展性有限。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种箱式的水下机器人双层结构。其优点在于双层结构及设计履带轮对于海底作业更为方便。

本实用新型所采用的技术方案是：一种箱式水下机器人双层结构，包括浮力舱、箱式支架、履带轮，其特征在于：所述浮力舱为方形上表面设为平滑弧面，四个角为倒圆角，其中四个角位的位置设置通孔；所述箱式支架设于浮力舱的下方，箱式支架为双层结构，其中间设有隔板，下方设有底板，隔板通过三角支撑五金件固定；所述箱式支架的下方设有支撑架，通过支撑架安装履带轮。

所述浮力舱四个角位的通孔用于安装螺旋桨推进器，浮力舱的外沿设有一圈防撞胶圈。

所述箱式支架为框架结构，前后两端为全窗开放结构，左右两侧为开四个小窗结构，箱式支架的中间隔板和底板均设计有多排长槽孔用于减少水下阻力。

所述履带轮包括履带、步进电机、大齿轮、大从动轮和小从动轮，其中，大齿轮和大从动轮设于履带的两端，大齿轮和大从动轮之间设有连接轴，小从动轮设于连接轴中间与履带的下边接触，步进电机固定于支撑架上，步进电机的转轴连接于大齿轮的轮芯。

所述箱式支架的隔板和底板组成双层的安装腔体结构，可通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块，和水平推进器、摄像头、照明灯、机械手装置。

本实用新型的有益效果为：通过本技术方案的实施，采用自主设计的箱体双层结构，箱体结构上方设计浮力舱类似箱盖体，浮力舱为方形结构，略大于箱式支架，并且在浮力舱的外沿设计防撞胶圈有利于保护整个设备；在浮力舱的四个角位设计通孔用于安装推进器，双层结构的箱式支架，隔板和底板组成双层的安装腔体结构，可通过卡箍搭载深度传感器、压力传感器、光线传感器、温度传感器、陀螺仪传感器数据采集模块，和水平推进器、摄像头、照明灯、机械手装置，拓展性强，可根据需求进行装配。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构左视图。

图2为本实用新型的整体结构主视图。

图3为本实用新型浮力舱的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。

请参照附图1-3，一种箱式水下机器人双层结构，包括浮力舱1、箱式支架4、履带轮8，其特征在于：所述浮力舱1为方形上表面设为平滑弧面，四个角为倒圆角，其中四个角位的位置设置通孔2；所述箱式支架4设于浮力舱1的下方，箱式支架4为双层结构，其中间设有隔板5，下方设有底板6，隔板5通过三角支撑五金件501固定；所述箱式支架4的下方设有支撑架601，通过支撑架601安装履带轮8。

所述浮力舱1四个角位的通孔2用于安装螺旋桨推进器，浮力舱1的外沿设有一圈防撞胶圈3。

所述箱式支架4为框架结构，前后两端为全窗开放结构，左右两侧为开四个小窗结构，箱式支架4的中间隔板5和底板6均设计有多排长槽孔用于减少水下阻力。

所述履带轮8包括履带801、步进电机7、大齿轮802、大从动轮803和小从动轮804，其中，大齿轮802和大从动轮803设于履带801的两端，大齿轮802和大从动轮803之间设有连接轴，小从动轮804设于连接轴中间与履带801的下边接触，步进电机7固定于支撑架601上，步进电机7的转轴连接于大齿轮802的轮芯。