[发明专利]具有独立动力系统的机器中的轮缘拉力降额管理

权利要求书

1.一种用于控制机器(200)上的轮缘拉力的机器系统(100)，所述机器(200)包括工具(220)，所述系统包括：

前轮(102)和后轮(104)，各自安装在所述机器(200)上；

能够操作地连接到所述前轮(102)的前动力系统(106)，和能够操作地连接到所述后轮(104)的后动力系统(108)，每个动力系统(106、108)能够彼此独立地操作；

液压系统(110)，其包括工具液压系统(120)和具有输出端口(124)的泵(122)，该泵(122)将流体提供给所述工具液压系统(120)以移动所述工具(220)；

发动机(112)，其将动力提供给每个动力系统(106、108)，并提供给所述泵(122)；和

控制器(114)，其与所述发动机(112)、所述泵(122)和每个动力系统(106、108)能够操作地连通；

其特征在于，所述控制器(114)配置成：

至少部分地基于机器速度和在所述泵(122)的所述输出端口(124)处的液压或液压负载来确定用于所述机器(200)的总轮缘拉力降额；

确定最终后轮降额量；

通过所述最终后轮降额量来降低后轮(104)轮缘拉力；以及

如果所述最终后轮降额量小于用于所述机器(200)的所述总轮缘拉力降额，则通过所述总轮缘拉力降额和所述最终后轮降额量之间的差值来降低前轮(102)轮缘拉力。

2.根据权利要求1所述的机器系统(100)，其中所述控制器(114)进一步配置成：

确定所估计的后轮轮缘拉力；以及

如果所估计的后轮轮缘拉力大于或等于后轮轮缘拉力下限，则将所述最终后轮降额量设置为大致等于所述总轮缘拉力降额并且大致没有前轮轮缘拉力降额施加给所述前轮(102)轮缘拉力。

3.根据权利要求1所述的机器系统(100)，其中所述控制器(114)进一步配置成：

确定所估计的后轮轮缘拉力；以及

如果所估计的后轮轮缘拉力小于后轮轮缘拉力下限，则降低所述后轮(104)轮缘拉力直到所述后轮(104)轮缘拉力大致等于所述后轮轮缘拉力下限为止。

4.根据权利要求1所述的机器系统，其中所述机器(200)进一步包括枢转地安装到所述机器(200)的提升臂(230)，并且所述液压系统(110)进一步包括提升臂液压系统(118)，其中所述泵(122)配置成将流体提供给所述提升臂液压系统(118)以移动所述提升臂(230)，其中如果所述机器(200)在挖掘，则用于所述机器(200)的所述总轮缘拉力降额进一步被确定。

5.一种用于降低在机器(200)上的轮缘拉力的方法，所述机器(200)包括前轮(102)、后轮(104)、能够操作地连接到所述前轮(102)的前动力系统(106)和能够操作地连接到所述后轮(104)的后动力系统(108)，每个动力系统(106、108)彼此独立；

其特征在于，所述方法包括：

当所述机器(200)正挖掘时，至少部分地基于机器速度来确定用于所述机器(200)的总轮缘拉力降额；

确定最终后轮降额量；

通过所述最终后轮降额量来降低所述后轮(104)轮缘拉力；以及

如果所述最终后轮降额量小于用于所述机器(200)的所述总轮缘拉力降额，则通过所述总轮缘拉力降额和所述最终后轮降额量之间的差值来降低所述前轮(102)轮缘拉力。

6.根据权利要求5所述的方法，其中至少部分地基于总的所要求的机器轮缘拉力来确定所述总轮缘拉力降额。

7.根据权利要求5所述的方法，其中至少部分地基于所述机器(200)的液压负载来确定所述总轮缘拉力降额。

8.根据权利要求5所述的方法，其中至少部分地基于在泵(122)的输出端口(124)的所述机器(200)的液压来确定所述总轮缘拉力降额，该泵(122)向在所述机器(200)上设置的提升臂液压系统(118)和工具液压系统(120)供给液压流体。

9.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：

确定所估计的后轮轮缘拉力；以及

如果所估计的后轮轮缘拉力大于或等于后轮轮缘拉力下限，则将所述最终后轮降额量设置为大致等于所述总轮缘拉力降额并且大致没有前轮轮缘拉力降额施加给所述前轮(102)轮缘拉力。

10.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：

确定所估计的后轮轮缘拉力；以及

如果所估计的后轮轮缘拉力小于后轮轮缘拉力下限，则降低所述后轮(104)轮缘拉力直到所述后轮(104)轮缘拉力大致等于所述后轮轮缘拉力下限为止。