[发明专利]自主行走体装置

说明书

提供电动吸尘器主体(11)能够更高效地找到充电装置(12)的电动扫除装置(10)。控制部(20)具备第一行走模式和第二行走模式。控制部(20)在第一行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)直行前进，并且当利用物体传感器(31)检测到物体时改变主体壳体(15)的行走方向而后使其直行前进。控制部(20)在第二行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体(15)沿着由物体传感器(31)检测到的物体呈弯曲状地行走。控制部(20)当以第一行走模式在区域内行走而并未利用接收部(33)发现充电装置(12)时切换至第二行走模式。控制部(20)为，当以第二行走模式移动至不同的区域后判断为以第二行走模式移动预定次数以上时切换至第一行走模式。

技术领域

本发明的实施方式涉及具备设置在行走面上的基地装置和能够在行走面上自主行走的自主行走体的自主行走体装置。

背景技术

以往，例如公知有一边使用传感器等检测障碍物等、一边在被扫除面上自主行走并进行扫除的、所谓的自主行走型的电动吸尘器(扫除机器人)。对于这种电动吸尘器，若房间内的扫除结束，则探索所设置的预定的基地装置、例如充电装置(充电座)。充电装置发送引导电动吸尘器的信标，接收到该信标后的电动吸尘器在沿着该信标朝充电装置行走后，与该充电装置对接，由此，结束扫除，并且对内置的二次电池进行充电。

这样，电动吸尘器在探索充电装置而进行对接时，形成为已通过扫除或行走而将二次电池消耗了一定程度的状态，因此，要求尽可能快地高效地找到充电装置。特别是在具有多个房间等、具有多个被分隔的区域的扫除场所，也考虑电动吸尘器当前所处的区域与充电装置所被设置的区域不同的情况，要求即便是在这种情况下也能够在短时间内找到充电装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012－178162号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本发明所要解决的课题在于提供一种自主行走体能够更高效地找到基地装置的自主行走体装置。

用于解决课题的手段

实施方式的自主行走体装置具有基地装置和自主行走体。基地装置设置在行走面上。自主行走体具备主体壳体、驱动轮、物体检测单元、基地装置检测单元以及控制单元。驱动轮形成为能够使主体壳体在行走面上行走。物体检测单元设置于主体壳体，并检测在预定距离以内是否存在物体。基地装置检测单元检测基地装置。控制单元基于物体检测单元以及基地装置检测单元所进行的检测控制驱动轮的动作，由此使主体壳体自主行走。而且，控制单元具备第一行走模式和第二行走模式。控制单元在第一行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体直行前进，并且当利用物体检测单元检测到物体时改变主体壳体的行走方向而后使其直行前进。控制单元在第二行走模式中控制驱动轮的动作，以使得主体壳体沿着由物体检测单元检测到的物体呈弯曲状地行走。而且，控制单元为，当以第一行走模式在区域内行走而利用基地装置检测单元并未发现基地装置时，切换至第二行走模式。并且，控制单元为，当以第二行走模式移动至不同的区域后判断为以第二行走模式移动预定次数以上时，切换至第一行走模式。

根据上述结构，自主行走体能够更高效地找到基地装置，即便在例如跨越多个区域进行扫除的情况下等，也能够使自主行走体可靠地返回基地装置。

附图说明

图1是示出第一实施方式的自主行走体装置的立体图。

图2是从下方示出上述自主行走体装置的自主行走体的平面图。

图3中，(a)是示出上述自主行走体的内部构造的框图，(b)是示出上述自主行走体装置的基地装置的内部构造的框图。