[发明专利]自律型移动体

说明书

提出一种自律型移动体，能够可靠地避免摄像机的损坏。自律型移动体(1)具备：主体外壳(25)；使地板面上的主体外壳(25)移动的移动部(32)；对移动部(32)进行驱动的驱动部(33)；控制驱动部(33)使主体外壳(25)在地板面上自律移动的自律控制部(35)；设置于主体外壳(25)的前侧的缓冲垫(47)；以及设置于主体外壳(25)的侧面且后侧并对主体外壳(25)的后方进行摄影的摄像机部(39)。

技术领域

本发明涉及的实施方式涉及一种自律型移动体。

背景技术

已知有在被清扫面上自律地移动并捕集被清扫面的尘埃的自律型移动体。

以往的自律型移动体具备对前进方向的静态图像或者动态图像进行摄影的摄像机。该摄像机被配置于左右对称的主体外壳的前进方向侧的周面且与主体外壳的对称线(中心线)相比向右侧偏移的位置。自律型移动体在障碍物的检知时、或与障碍物的碰撞时使主体外壳逆时针旋转，所以，该摄像机的安装位置即与主体外壳的正面相比稍微靠右侧的位置能够减少比前进方向更右方的摄像机的死角并与右侧的障碍物接近且摄影，并且能够通过旋转而与左侧的障碍物接近且摄影。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-146296号公报

发明内容

发明所要解决的问题

以往的自律型移动体一边通过例如利用红外线的对物传感器来检知障碍物一边自律移动，但是可能会由于障碍物的形状而漏掉检知，因此，难以完全避免使主体外壳与障碍物碰撞。

也就是说，以往的自律型移动体在主体外壳的前进中，具有主体外壳的前方与某种障碍物碰撞的可能性，由于与障碍物的碰撞可能会使在主体外壳的正面侧配置的摄像机损坏。

因此，本发明提出一种能够可靠地避免摄像机的损坏的自律型移动体。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明的实施方式涉及的自律型移动体具备：主体外壳；使上述地板面上的上述主体外壳移动的移动部；对上述移动部进行驱动的驱动部；控制上述驱动部使上述主体外壳在上述地板面上自律移动的控制部；设置于上述主体外壳的前侧的缓冲部；以及设置于上述主体外壳的侧面且后侧并对上述主体外壳的后方进行摄影的摄像机部。

附图说明

图1是表示包括本发明的实施方式涉及的自律型移动体的运行控制系统的系统构成图。

图2是表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的框图。

图3是从左斜前表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的立体图。

图4是从左斜后表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的立体图。

图5是表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的摄像机部的立体图。

图6是表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的摄像机部的立体图。

图7是表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的摄像机部的立体图。

图8是表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的摄像机部与照明部的关系的概略图。

图9是表示由本发明的实施方式涉及的自律型移动体的摄像机部摄影的图像的一个例子的图。

图10是表示本发明的实施方式涉及的自律型移动体的摄像机部与照明部的关系的其他例子的概略图。

具体实施方式

参照图1～图10对本发明涉及的自律型移动体的实施方式进行说明。