[发明专利]增强型柔性机器人内窥镜检查装置

权利要求书

1.一种机器人内窥镜检查系统(10)，包括：

至少一个柔性细长组件(400a，b)，其被配置为根据由外部致动元件产生的力执行内窥镜程序；

运输内窥镜(300)，其具有主体(310)和柔性细长轴(320)，所述柔性细长轴(320)包括中心轴线和在所述中心轴线中的多个通道，以用于承载所述至少一个柔性细长组件的多个部分；

运输内窥镜壳体(312)，其中所述多个通道的入口位于所述运输内窥镜壳体(312)的上顶表面上；

对接站(500)，其被配置为可拆卸地与所述运输内窥镜的近端接合，所述对接站具有平移单元(510)，所述平移单元(510)被配置成与所述至少一个柔性细长组件配合地接合，并且选择性地纵向平移所述至少一个柔性细长组件跨越预定距离范围；

电动机箱(600)，其包括多个致动器(600a-l)，所述多个致动器(600a-l)被配置为驱动所述至少一个柔性细长组件中的每一个；

主控制单元(800)，其被配置为根据一个或多个外部控制信号来控制所述多个致动器中的每一个，和

对接机构，所述对接机构包括位于所述运输内窥镜处的接合构件(340，350)，位于所述对接站处的配对的接合构件(540，550)，以及锁定机构，所述锁定机构用于将所述接合构件与所述配对的接合构件相接合，其中所述对接机构被定位为使所述运输内窥镜能够与所述对接站在以下一个方向上分离：(a)与所述至少一个柔性细长组件与所述平移单元配合地接合的方向相同的方向，或者(b)与所述柔性细长轴的中心轴线平行的方向。

2.根据权利要求1所述的机器人内窥镜检查系统，还包括：

支撑功能连接器组件，其被配置为将所述主体连接到外部系统，以用于支撑包括通过所述内窥镜检查系统的所述柔性细长轴的吹气、正压力、吸力、负压力、真空压力和冲洗的输送中的至少一个的功能。

3.根据权利要求1所述的机器人内窥镜检查系统，其中，所述柔性细长组件中的至少一个是致动组件，所述致动组件包括：

机器人臂(410a，b)及其对应的端部执行器(420a，b)，其被配置为根据由外部致动元件产生的力执行内窥镜程序；

多个腱元件，其被配置为将由所述外部致动元件产生的力传递到所述机器人臂和所述端部执行器；和

适配器(710a，b)，其被配置为将所述多个腱元件与所述外部致动元件联接。

4.根据权利要求3所述的机器人内窥镜检查系统，其中，所述电动机箱包括至少一个适配器(610a，b)，所述电动机箱的所述适配器中的一个联接到所述致动组件的所述适配器。

5.根据权利要求3所述的机器人内窥镜检查系统，其中，每个所述柔性细长组件还包括套环元件(430a，430c)，其被配置为在远离所述端部执行器的远端的预定距离处围绕所述机器人臂(410a，b)的至少一部分，并且被配置为使得至少一个所述柔性细长组件能够纵向平移跨越预定距离范围。

6.根据权利要求5所述的机器人内窥镜检查系统，其中，所述平移单元包括至少一个接收器，所述至少一个接收器被配置为与所述套环元件配合地接合以允许所述纵向平移。

7.根据权利要求1所述的机器人内窥镜检查系统，其中，所述柔性细长组件中的一个是柔性成像内窥镜组件(450)，所述柔性成像内窥镜组件包括：

成像单元，其被配置为捕获所述柔性细长组件中的其他柔性细长组件的端部执行器的图像；

多个腱元件，其被配置为响应于施加的力空间地定位所述成像单元；和

适配器(750)，所述多个腱元件能够通过该适配器与特定的外部致动元件接口。

8.根据权利要求1所述的机器人内窥镜检查系统，其中，所述主体的部分(312)具有长方体管的形状。

9.根据权利要求1所述的机器人内窥镜检查系统，其中，位于所述运输内窥镜处的所述接合构件形成在所述主体的侧表面上。