[发明专利]增强型柔性机器人内窥镜检查装置

说明书

增强型柔性机器人内窥镜检查装置包括主体和柔性细长轴。所述主体包括近端、远端和壳体，所述壳体延伸到所述近端并且包括多个表面和多个插入入口，所述插入入口位于所述主体的近端处的所述壳体的至少一个表面上，通过所述插入入口能够接近多个用于内窥镜检查的多个通道。每个插入入口具有与其对应的插入轴线，柔性细长组件可沿着所述插入轴线插入，所述插入入口的插入轴线在柔性细长轴的近端处平行于所述柔性细长轴的中心轴线。

技术领域

本公开涉及具有主体和柔性细长轴的增强型柔性机器人内窥镜检查装置。主体包括具有近端的壳体，该近端具有多个插入入口，多个内窥镜检查仪器通道可通过该入口接近；并且所述柔性细长轴具有近端到远端以及在其间的多个通道，该近端远离所述主体的远端延伸，该多个通道用于承载柔性细长组件的部分，所述柔性细长组件可通过所述入口插入所述柔性细长轴的所述多个通道中。

背景技术

手术机器人技术使外科手术技术发生革命，特别是在微创手术方面。柔性机器人内窥镜检查的出现使得诸如天然瓣膜腔镜内窥镜手术(NOTES)或“无切口”外科手术之类的程序不需要经皮进入体内的位置，从而将柔性机器人内窥镜插入到受试者的自然腔道，例如受试者的口部，并且进一步在自然内部通道内或沿着自然内部通道(例如，受试者消化道的部分)导航，直到内窥镜的远端位于或接近受试者内的感兴趣的目标部位。一旦内窥镜的远端位于目标位置，则可以通过一个或多个机器人臂和相应的由内窥镜携带的端部执行器执行外科手术，并且该端部执行器可以根据外科医生与控制台的相互作用在机器人的控制下越过内窥镜的远端平移和操纵。主-从柔性机器人内窥镜检查系统的代表性例子在以下文献中描述了：(a)国际专利申请号PCT/SG2013/000408，和/或(b)国际专利公开号WO2010/138083。

披露/说明

技术问题

在当前的柔性机器人内窥镜检查系统中，已知许多柔性内窥镜仪器或仪器组件，例如具有相应的端部执行器的机器人臂和用于捕获端部执行器的图像的成像组件探针。柔性内窥镜检查仪器是一次性的，并且可以插入柔性机器人内窥镜检查系统或从柔性机器人内窥镜检查系统中取出。

在手术室内，希望增强或最大化柔性机器人内窥镜检查系统的安装/组装和拆卸的便利性和快速性，同时确保系统设置的整体方式能够高度精确地在空间和时间上控制系统的机器人元件。此外，在手术室条件下，临床医生将需要快速安装新的柔性内窥镜仪器，或者用新的或其他类型的柔性内窥镜仪器替换当前安装的柔性内窥镜仪器。

不幸的是，现有的系统不能充分考虑柔性内窥镜检查系统的设置方式的影响、柔性内窥镜检查仪器插入柔性机器人内窥镜检查系统并通过该柔性机器人内窥镜检查系统的方式的影响、以及在内窥镜检查仪器的内部部分上产生的力对于系统以最大精度在空间上和时间上可靠地控制端部执行器的能力的影响。

技术方案

根据权利要求1的本发明是一种机器人内窥镜检查装置，包括：主体，其包括近端、远端和延伸到所述近端的壳体，所述壳体包括多个表面和多个插入入口，所述多个插入入口位于主体的近端处的壳体的至少一个表面上，通过所述插入入口能够接近用于内窥镜检查的多个通道；和柔性细长轴，所述柔性细长轴具有远离主体的远端延伸的近端，所述柔性细长轴包括远端、中心轴线、在所述中心轴线中的所述多个通道和开口，在所述中心轴线中的所述多个通道用于承载柔性细长组件的部分，所述开口设置在柔性细长轴的远端用于所述多个通道中的每一个，其中每个所述插入入口具有与其对应的插入轴线，所述柔性细长组件能够沿着所述插入轴线插入，所述插入入口的插入轴线在所述柔性细长轴的近端处平行于所述柔性细长轴的中心轴线。

根据权利要求2的本发明在权利要求1的机器人内窥镜检查装置中具有的特征在于，多个入口在多个表面中的一个上排列成一行。