[发明专利]用于设置相机参数的系统、方法和装置

说明书

提供了用于设置相机参数的系统、方法和装置。在一个方面，一种用于使用由可移动物体(204)承载的成像装置(202)对目标物体(200)进行成像的系统包括：一个或多个传感器，被配置用于检测所述可移动物体(204)的运动信息；以及一个或多个处理器，被配置用于：从所述一个或多个传感器接收所述可移动物体(204)的所述运动信息；基于所述运动信息来确定所述可移动物体(204)与所述目标物体(200)之间的空间关系的变化；以及基于所述可移动物体(204)与所述目标物体(200)之间的所述空间关系的所述确定的变化来修改所述成像装置(202)的一个或多个参数，从而使得所述成像装置(202)对焦于所述目标物体(200)。

背景

无人载运工具(如无人飞行器(UAV))可用于针对各种各样的民事、商业和军事应用执行监测、侦查以及勘察任务。UAV可以由远程用户手动地控制，或者可以半自动方式或全自动方式操作。这种UAV可以用来承载用于获得目标物体的图像数据的成像装置(如相机)。

用于设置由UAV承载的成像装置的参数的先前方法在一些情形下可能不是最佳的。举例来说，用于使成像装置进行对焦的先前方法可能不适用于UAV处于运动中的情况，这可能会降低所产生的图像数据的质量。

发明内容

本公开提供涉及对由可移动物体(如无人飞行器(UAV))承载的成像装置的控制及其操作的系统、方法和装置。在一些实施方式中，本文中所描述的系统、方法和装置使用一个或多个传感器检测UAV的运动，并且使用检测到的运动作为基础来修改由UAV承载的成像装置的一个或多个参数，从而使得成像装置对焦于目标物体。有利地，这种方法准许成像装置即使在UAV相对于目标物体移动时也可以保持对焦，从而提高所产生的图像数据的质量并且增强用UAV进行成像的灵活性和方便性。

在一个方面，提供一种用于使用由可移动物体承载的成像装置对目标物体进行成像的系统。所述系统包括：一个或多个传感器，被配置用于检测所述可移动物体的运动信息；以及一个或多个处理器，被配置用于：从所述一个或多个传感器接收所述可移动物体的所述运动信息；基于所述运动信息来确定所述可移动物体与所述目标物体之间的空间关系的变化；以及基于所述可移动物体与所述目标物体之间的所述空间关系的所述确定的变化来修改所述成像装置的一个或多个参数，从而使得所述成像装置对焦于所述目标物体。

在一些实施方式中，所述可移动物体是无人飞行器。

在一些实施方式中，所述成像装置包括固定焦距。

在一些实施方式中，所述成像装置包括可变焦距。

在一些实施方式中，所述成像装置包括图像传感器。

在一些实施方式中，所述一个或多个传感器由所述可移动物体承载。

在一些实施方式中，所述一个或多个传感器包括以下各项中的一项或多项：惯性传感器、GPS传感器或视觉相机。

在一些实施方式中，所述一个或多个传感器包括多种不同的传感器类型。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被进一步配置用于使用传感器融合算法对从所述多种不同的传感器类型中的每种传感器类型接收到的传感器数据进行处理，以便确定所述运动信息。

在一些实施方式中，所述运动信息包括以下各项中的一项或多项：平移速度、平移加速度、角速度、角加速度、在当前时间点的位置、在当前时间点的方位、在前一个时间点的位置或在前一个时间点的方位。

在一些实施方式中，所述可移动物体与所述目标物体之间的所述空间关系包括所述可移动物体与所述目标物体之间的距离。在一些实施方式中，所述一个或多个处理器被进一步配置用于确定所述可移动物体与所述目标物体之间的所述距离。

在一些实施方式中，所述一个或多个参数包括所述成像装置的光学组件的光学中心与所述成像装置的图像传感器之间的距离。

在一些实施方式中，所述一个或多个参数包括所述成像装置的焦距。