[发明专利]一种地面移动机器人底盘系统在审
申请号: | 201610105801.3 | 申请日: | 2016-02-25 |
公开(公告)号: | CN105773569A | 公开(公告)日: | 2016-07-20 |
发明(设计)人: | 彭倍;秦东兴;杜浩然;董建飞 | 申请(专利权)人: | 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 |
主分类号: | B25J5/00 | 分类号: | B25J5/00 |
代理公司: | 成都睿道专利代理事务所(普通合伙) 51217 | 代理人: | 陶红 |
地址: | 610213 四川省成都*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 地面 移动 机器人 底盘 系统 | ||
1.一种地面移动机器人底盘系统,包括底盘主体(100)和悬挂装置(200), 所述的悬挂装置(200)设置有四组,且以90°间隔均匀安装在所述的底盘主体 (100)上;
所述的悬挂装置(200)包括驱动机构(220)和驱动轮(210),所述的驱 动机构(220)包括具有动力输出的传动轴(224),传动轴(224)上套设所述 的驱动轮(210);其特征在于,所述的底盘主体(100)底部设置有垂直于底盘 主体(100)底部的悬挂基体(231),悬挂基体(231)与驱动机构(220)之 间设置有两个连接长度相等且平行布置的悬挂摇臂(232),悬挂摇臂(232)的 两端均采用铰接连接的方式与悬挂基体(231)、驱动机构(220)连接,且两个 悬挂摇臂(232)在悬挂基体(231)上的两个铰接点之间的距离与在驱动机构 (220)上的两个铰接点之间的距离相等;所述的底盘主体(100)与驱动机构 (220)的其中一个铰接点之间设置有弹性支撑组件(233);
所述的驱动轮(210)采用全向轮。
2.根据权利要求1所述的地面移动机器人底盘系统,其特征在于,所述的弹 性支撑组件(233)包括固定钳臂(233a)、哑铃状压块(233c),以及对称设 置的一对弹簧保持杆(233b)和一对悬挂弹簧(233f),两弹簧保持杆(233b) 分别与驱动机构(220)上连接弹性支撑组件(233)的铰接点两侧形成铰接连 接,两悬挂弹簧(233f)分别套设在弹簧保持杆(233b)上,所述的哑铃状压 块(233c)两端分别套设在两弹簧保持杆(233b)上对悬挂弹簧(233f)形成 挤压,并在弹簧保持杆(233b)的端部设置有将哑铃状压块(233c)的两端限 制在弹簧保持杆(233b)上的限位销(233b);哑铃状压块(233c)的中部穿 过固定在底盘主体(100)上的固定钳臂(233a),形成转动式连接。
3.根据权利要求1所述的地面移动机器人底盘系统,其特征在于,所述的驱 动机构(220)包括电动机(221)、行星减速箱(222)、减速箱固定件(223) 和轮毂安装架(225),电动机(221)、行星减速箱(222)和减速箱固定件(223) 依次沿动力输出方向固定连接,所述传动轴(224)穿过减速箱固定件(223) 与行星减速箱(222)动力传递连接,轮毂安装架(225)套设在减速箱固定件 (223)外,且与减速箱固定件(223)之间安装轴承,轮毂安装架(225)的 一端与驱动轮(210)的轮毂连接。
4.根据权利要求3所述的地面移动机器人底盘系统,其特征在于,所述的两 个悬挂摇臂(232)均采用U型结构,悬挂摇臂(232)的两端与悬挂基体(231) 铰接连接,中间位置与驱动机构(220)的减速箱固定件(223)铰接连接,且 两个悬挂摇臂(232)的与驱动机构(220)的铰接点分布位于减速箱固定件(223) 的上部和下部。
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