[发明专利]一种模块化轻型机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种模块化轻型机械手。

背景技术

随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显著。在电子、轻工、食品以及医药等行业中，需要大量的机器人参与生产。尤其在食品、医药行业生产线上物料相对轻小，而且需要避免污染，为了提高自动化程度和保证产品质量，通常需要轻型高速机器人来进行搬运、分拣等操作。

中国专利文献（公告日：2013年6月12日，公告号：CN103144102A）公开了一种具有双自由度连杆模块的机械手臂，属一种机械手臂，包括模块缸体，所述模块缸体中安装有至少两个驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与第一齿轮动力连接，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合，第二齿轮与第一减速装置的输入端动力连接；所述模块缸体的其中一端活动安装有第一模块旋转轴，所述第一减速装置的输出端与第一模块旋转轴动力连接。通过在模块缸体中同时设置两个驱动装置，可将多个连杆模块相互叠加即可作为六自由度的机械手臂使用，当机械手臂中任意一个环节的模块损坏时，可直接将其替换，且替换后的模块与其相邻的模块之间不发生冲突；同时相同结构使得连杆模块的一致性提高，有利于设计和工业化生产，易于推广。

中国专利文献（公告日：2013年4月17日，公告号：CN202878325U）公开了一种小型模块化机械手臂，所述机械手臂包括依次串联为一体的一底座、若干旋转模块及一手爪模块，所述底座通过一第一转动模块与所述旋转模块连接，每两个所述旋转模块之间通过一第二转动模块连接，所述手爪模块通过另一所述第一转动模块与所述转动模块连接。本实用新型功能丰富，机构简洁，方便用户二次开发，自由组合出多种自由度。其中，所述机械手臂的各模块具有不同的运动方式，且各模块具有统一的机械与电路接口，互换性好。

中国专利文献（公告日：2012年12月12日，公告号：CN202594388U）公开了一种模块化的机械手臂系统，其包括：一滑轨模块、一滑台、一供料模块以及一机械手臂。滑台以可滑动的方式结合于滑轨模块上，而供料模块及机械手臂则分别设置于滑台的两侧边，并且机械手臂可对供料模块进行夹料动作。借由本实用新型的实施，滑台可依作业需求在滑轨模块上滑动，当需要进行大量生产的作业时，滑台便滑动至自动化处理区并配合机械手臂自动上下料，而当产量较少时，滑台则滑动至人工处理区，改以人工来生产，进而达到提升工厂的稼动率及弹性化生产的功效。

中国专利文献（公告日：2006年8月16日，公告号：CN1817573C）公开了一种空间机器人的机械手。本发明的目的是为解决仅仅依靠人力去完成空间工作站的任务很困难及现有空间机器人的机械手系统折叠特性不好的问题。本发明第一模块化关节一端的外壁与第七关节外壳另一端的内壁固定连接，导线设置在模块化关节的导线通孔内，导线的一端与单自由度手爪相连接。本发明在发射到太空的过程中，可以折叠成紧凑的构型，工作时通过模块化关节的旋转，展开整个机械手完成需要的任务。模块化关节的中心设有中心孔，使得该机械手的导线从中心孔内通过，避免宇宙空间的强辐射、高温差环境对导线及其传输信号造成的破坏，避免机械手在工作过程中出现绕线。

上述技术方案中公开的机械手大都结构复杂，自身重量重，应用到单一的行业中，无法实现通用性。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的机械手存在应用范围窄，无法实现行业与行业之间的通用的问题，而提供一种可以应用到轻型物料的高速搬运、投料，机械零部件装配，电子行业涂胶等各种行业中，而结构简单，自身重量轻，操作方便的模块化轻型机械手。