[发明专利]自移动机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种自移动机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

现有市场上销售的擦窗机器人多采用真空吸附的方式将机器吸附在窗户上工作，为了减少擦窗机器人与玻璃边界之间的碰撞，现有技术中一般采用在擦窗机器人上设置防撞板的方法，当擦窗机器人与玻璃边界发生碰撞时，防撞板触发微动开关，擦窗机器人内的控制单元根据微动开关的信号还控制擦窗机器人的行走，具体的，由于发生碰撞后，擦窗机器人无法继续前行，因此，控制单元收到碰撞信号后，控制擦窗机器人后退一定距离后转向继续行走。上述过程中由于需要使擦窗机器人后退，擦窗机器人无法清洁到碰撞时玻璃边界与擦窗机器人之间的玻璃表面，其清洁效率低下。且该擦窗机器人撞板无法有效检测低边框或斜边框，当擦窗机器人爬上斜边框或低边框后，仍易导致擦窗机器人吸盘漏气，擦窗机器人易产生跌落导致的损坏和安全隐患。

另外，上述擦窗机器人对于无边框玻璃的边界无法识别，CN203885426U号专利公开了一种带有运动表面缺陷检测装置的自移动机器人，图1为现有技术CN203885426U号专利中检测装置的结构示意图，如图1所示，检测装置B包括可移动设置在自移动机器人基体100上的检测杆200，检测杆200的下端为自由端，该自由端呈球面210形状。基体100设有容置空间110，其位置和形状与检测杆200对应设置，容置空间110的内壁向内腔凸设有挡止部120。检测杆200上套设有弹簧300，该弹簧300在挡止部120和球面210的内侧之间定位。当自移动机器人运行到无边框工作表面或低边框工作表面的边界时，其球面210不再被工作表面表面抵住，在弹簧300的弹力作用下，球 面210被向下顶出，传感器上的信号发射器发射的信号被检测杆的杆体挡住，信号接收器接收不到信号，此时，自移动机器人识别到信号的变化，输出信号给控制单元，对其自身的运动状态做出相应的调整。但是，该方法只能检测到无边框的情形，无法检测到高边框的情形，且需要设置的组件较多，同时在机器人本体设置容置空间，需要对机器人本体结构做出改变、安装复杂且成本较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种带有边界检测装置的自移动机器人，通过在自移动机器人上设置了边界检测装置，使得自移动机器人在遇到边界后，无需后退便可实现贴边行走，从而提高了边界附近区域的清洁效率；另外，自移动机器人能有效的识别出工作表面各种类型的边界，从而避免自移动机器人在工作时发生损坏，保证自移动机器人的安全。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种自移动机器人，包括机器人主体,所述机器人主体上设有控制单元和边界检测装置，所述边界检测装置包括探测杆，所述探测杆的一端为固定端，在所述机器人主体的侧边固定，另一端为自由端，远离所述机器人主体侧边边缘，所述探测杆能够以所述固定端为中心转动，并在转动过程中根据外围环境发出检测信号，所述控制单元根据所述检测信号，控制自移动机器人动作。

为了清洁边界附近的工作表面，所述探测杆朝向工作表面的一侧设有清洁件。

为了检测无边框工作表面的边界，所述边界检测装置还包括球头，所述球头设置在所述探测杆自由端内朝向工作表面的一侧，所述球头可沿垂直于工作表面的方向滑动。

优选的，所述球头设置在检测杆上，所述检测杆可移动的设置在所述探测杆的自由端内，所述探测杆内设有容置空间，其位置和形状与检测杆对应设置，容置空间的内壁向内凸设有挡止部，使得带有球头的检测杆能够将球头从探测杆内部部分弹出，检测杆上套设有弹簧， 该弹簧在挡止部和球头的内侧之间定位。

为了检测低边框或斜边框工作表面的边界，所述探测杆的固定端设有套管，所述机器人主体上设有转动轴，所述套管套设在所述转动轴上，所述套管可沿转动轴轴线方向滑动。

优选的，以自移动机器人行走时的方向A为前进的方向所述机器人主体前端上设有撞板。

优选的，所述机器人主体呈方形，所述边界检测装置的数量为1个，设于机器人主体的顶角上。

优选的，所述机器人主体呈方形，所述边界检测装置的数量为4个，以自移动机器人行走时的方向为前进的方向，分别设置在左、右两侧边的上、下两端顶角上的探测杆与机器人主体的侧边之间的夹角为锐角。