[发明专利]无人飞行载具及其降落方法有效
申请号: | 201610152609.X | 申请日: | 2016-03-17 |
公开(公告)号: | CN105775150B | 公开(公告)日: | 2017-12-22 |
发明(设计)人: | 蔡培伦 | 申请(专利权)人: | 英华达(上海)科技有限公司;英华达股份有限公司;英华达(上海)电子有限公司 |
主分类号: | B64D45/08 | 分类号: | B64D45/08;B64C25/10;B64C27/08 |
代理公司: | 上海专利商标事务所有限公司31100 | 代理人: | 施浩 |
地址: | 201114 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 无人 飞行 及其 降落 方法 | ||
1.一种无人飞行载具的降落方法,其特征在于,包括:
取得场景的深度影像;
根据所述深度影像决定降落位置;
取得所述降落位置的高度信息;
根据所述高度信息,调整所述无人飞行载具的多个起落架相对于所述降落位置的多个相对距离,以使所述多个相对距离实质上为相同;以及
使所述无人飞行载具降落至所述降落位置;
其中于取得所述场景的所述深度影像的步骤中,包括:
拍摄所述场景的二维影像;
将所述二维影像分割为多个区块;
取得各所述区块中所有像素的深度值;以及
分别计算各所述区块所对应的平均深度值,以取得所述深度影像;
其中于根据所述深度影像决定所述降落位置的步骤中,包括:
由所述多个区块所对应的各所述平均深度值中,取得最大平均深度值及最小平均深度值,并计算所述最大平均深度值及所述最小平均深度值之间的差值;以及
判断所述差值是否小于门槛值;
其中,当所述差值小于所述门槛值时,判定可于所述降落位置降落,当所述差值大于所述门槛值时,重新执行取得场景的深度影像的步骤,以决定适合的降落位置。
2.如权利要求1所述的降落方法,其特征在于,所述门槛值是各所述起落架可伸缩的最大长度。
3.如权利要求1或2所述的降落方法,其特征在于,还包括:使各所述起落架对应至各所述区块的位置,执行取得所述降落位置的高度信息的步骤。
4.如权利要求1所述的降落方法,其特征在于,于调整所述无人飞行载具的所述多个起落架相对于所述降落位置的所述多个相对距离的步骤中,包括:
根据所述高度信息,分别伸长或缩短各所述起落架的长度,以使所述多个起落架相对于所述降落位置的所述多个相对距离实质上为相同。
5.一种无人飞行载具,其特征在于,包括:
机身;
多个起落架,设置于所述机身上;
三维影像辨识系统,设置于所述机身底部,用以取得场景的深度影像;
处理单元,耦接于所述三维影像辨识系统,用以根据所述深度影像决定降落位置;以及
多个距离传感单元,分别设置于所述多个起落架上,用以取得所述降落位置的高度信息;
其中,所述处理单元根据所述高度信息,调整所述多个起落架相对于所述降落位置的多个相对距离,以使所述多个相对距离实质上为相同,并使所述无人飞行载具降落至所述降落位置;
其中所述三维影像辨识系统拍摄所述场景的二维影像,并将所述二维影像分割为多个区块,并取得各所述区块中所有像素的深度值,以及分别计算各所述区块所对应的平均深度值,以取得所述深度影像;
所述处理单元由所述多个区块所对应的各所述平均深度值中,取得最大平均深度值及最小平均深度值,并计算所述最大平均深度值及所述最小平均深度值之间的差值,以及判断所述差值是否小于门槛值;
其中,当所述差值小于所述门槛值时,判定可于所述降落位置降落,当所述差值大于所述门槛值时,重新执行取得场景的深度影像的步骤,以决定适合的降落位置。
6.如权利要求5所述的无人飞行载具,其特征在于,所述门槛值是各所述起落架可伸缩的最大长度。
7.如权利要求5所述的无人飞行载具,其特征在于,所述处理单元使各所述起落架对应至各所述区块的位置。
8.如权利要求7所述的无人飞行载具,其特征在于,所述距离传感单元是红外线传感器。
9.如权利要求5所述的无人飞行载具,其特征在于,所述处理单元根据所述高度信息,分别伸长或缩短各所述起落架的长度,以使所述多个起落架相对于所述降落位置的所述多个相对距离实质上为相同。
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