[发明专利]一种AGV通讯方法

说明书

技术领域

本发明属于AGV控制领域，具体为一种AGV通讯方法。

背景技术

AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称，也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等 自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车， 工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优 点，其应用范围越来越广泛。

随着技术的发展，应用AGV的运送系统的工作区域面积不断增大、行走路况与AGV需 要执行的任务复杂程度也不断地提高。为了满足中央控制系统与AGV之间信息互通，同时 满足AGV在广泛的区域中运行，本领域技术人员研发出了中央控制系统与AGV之间采用AP (无线访问接入点)进行无线连接，完成两者之间信息的交互的通讯方法。

但现有技术中，AGV上的无线通讯模块与AP之间不具有切换策略，至无法接收信号时， AGV才会与原连接的AP断开，断开连接后，AGV的无线通讯模块与新的AP进行连接，连接 新的AP需要完成身份验证后才能连接。该种方式，AGV断开切换AP前，信号根本不足以满 足AGV与中央控制系统之间进行信息交互，而且每次断开后需要与新的AP进行身份验证， 无疑延长切换时间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种信号稳定、与各个无线访问接入点 切换连接迅速的AGV通讯方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种AGV通讯方法，用于实现AGV 和中央控制系统的通讯，AGV上设有无线通讯模块，中央控制系统连接有多个分布于AGV的 运行区域内的无线访问接入点，无线通讯模块与中央控制系统通过所述无线访问接入点连 接；在AGV移动过程中无线通讯模块扫描可以访问的无线访问接入点并进行身份验证，选 择当前位置信号较强的无线访问接入点进行连接，同时保存未连接的无线访问接入点的验 证信息；当AGV运动到下一位置并且上一无线访问接入点的信号小于设定的阈值时，AGV与 该无线访问接入点断开连接，然后与已进行身份验证的信号较强的无线访问接入点进行连 接。

本发明提供的AGV通讯方法，AGV可预先与两个以上的无线访问接入点进行身份验证， 随着AGV运行，AGV的无线通讯模块根据接收到无线访问接入点的信号强度变化，选择连接 信号更强的已进行身份验证的的无线访问接入点。因此，与现有技术相比，本发明提供的 AGV通讯方法一直保持与信号较强的无线访问接入点进行连接，信号更稳定，而且预先与未 连接的无线访问接入点进行身份验证，使切换连接时，速度更迅速。

优选的，所述无线访问接入点沿AGV行走路径均匀布置，使各个无线访问接入点均匀 地辐射AGV运行路径，使AGV行走过程中能保持与中央控制系统进行稳定的信息交互。

优选的，所述无线访问接入点分别预设ssid，便于AGV识别各个不同的无线访问接入 点，能准确地选取适当的无线访问接入点进行连接。

优选的，所述无线访问接入点分别预设密码，所述AGV上的无线通讯模块对应地设有 与各个无线访问接入点连接的密码。避免各个无线访问接入点被干扰。

优选的，所述无线通讯模块为WIFI模块，使信号交互更稳定。

优选的，所述中央控制系统与无线访问接入点之间为有线连接，使中央控制系统与无 线访问接入点之间的信号传输更稳定。

优选的，所述中央控制系统与无线访问接入点之间为无线连接，使无线访问接入点可 独立甚至，使其选取设置位置更方便、灵活。

优选的，AGV行进过程中无线通讯模块以频率T进行扫描，与接收到信号的无线访问接 入点进行身份验证，T∈[aHz,bHz]。使无线通讯模块能选用信号更强的无线访问接入点进 行连接。

附图说明

图1本发明提供的通讯方法中阈值切换策略示意图；

图2本发明提供的通讯方法中预先身份验证机制示意图。

具体实施方式