[发明专利]一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法

权利要求书

1.一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法，其特征在于：该方法由主要包括电流传感器、焊枪摆动及倾角调节器、焊枪倾角与电流协调处理器、焊缝跟踪处理器、十字滑架、焊接小车所组成的系统完成；控制机构由焊接电源，电流传感器，焊枪倾角与电流协调处理器，焊缝跟踪处理器组成，执行机构由焊枪摆动及倾角调节器、十字滑架、焊接小车组成，焊枪摆动及倾角调节器作为附件添加到十字滑架上，其组成为焊枪，摆动电机，摆动轴，弧形凹槽和焊缝跟踪摆动器；焊接小车和十字滑架由多自由度实现焊接过程的焊缝跟踪运动；焊接过程中，焊接电流经电流传感器的检测分析，将实时信号同时传递给焊枪倾角与电流协调处理器和焊缝跟踪处理器，执行机构接收到焊枪倾角与电流协调处理器，焊缝跟踪处理器的偏差信号后，焊枪摆动及倾角调节器在竖直平面实现焊枪倾角自适应调节，在垂直焊缝面内实现焊缝自动化跟踪，实现焊缝的完美成形。

2.根据权利要求1所述的一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法，其特征在于：所述焊枪摆动及倾角调节器包括摆动电机，焊枪，摆动轴，弧形凹槽和焊缝跟踪摆动器；由摆动电机通过摆动轴带动焊枪运动，其中受弧形凹槽影响，摆动电机的摆动频率与焊枪摆动频率相一致，自适应控制其与焊接钢板的夹角α，焊缝跟踪摆动器作为连接焊缝倾角调节器与十字滑架的连接件，实现焊枪在焊接过程的横向摆动，共同达到实时自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪的效果。

3.根据权利要求1所述的一种自适应调节焊枪倾角的立焊焊缝跟踪方法，其特征在于：其焊枪倾角调节调节器的运动弧度受电流信号的控制，假定焊枪与焊接钢板之间夹角为α，经验电流为Ι0当电流传感器检测电流值超过经验电流正常波动范围时，则夹角α自适应减小；当电流值较于设定值偏小，则α值自适应增加，满足焊接最佳状态。