[发明专利]一种多机械臂协同码垛机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种多机械臂协同码垛机器人，包括履带行走机构、底盘、旋转台、微调台、微调气缸和机械臂；履带行走机构位于底盘两侧，旋转台位于底盘中部，微调台位于旋转台上端，微调气缸位于旋转台与微调台之间，机械臂位于微调台上端，各机械臂端部均安装有抓手；旋转台、微调气缸和各微调台之间构成Stewart并联平台；机械臂有三个；三个机械臂端部可安装三个相同的抓手或不同的抓手。本发明的码垛效率高，减轻了工人的劳动强度，并且可同时对不同物品进行码垛，且本发明抓取物品和码放物品的精度精确，且极大减少了物品的损伤。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种多机械臂协同码垛机器人。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。

有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。

码垛机器人是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机器人是将输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛。

对于随机货盘来说，码垛机器人是唯一的选择，在采用码垛机器人的时候，还要考虑一个重要的事情，就是机器人怎样抓住一个产品。真空抓手是最常见的机械臂臂端工具。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。但是在一些特定的应用中，真空抓手也会遇到问题，例如表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装等等。

其他的选择包括翻盖式抓手，它能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住；叉子式抓手，它插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。

现有技术中，机器人装载也面临比较多的问题，当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时，或者需要抓取完全不同类型的产品是，往往需要更换不同类型的抓手，而现有抓手更换方式往往采用人工更换，每次更换抓手也较为麻烦；

同时，现有技术中，当需要对众多产品进行码放时，由于码放量十分庞大，往往需要众多机器人同时工作，这样便增加了设备的运行成本，所以，现急需一种能够增加码放效率的机器人，并且，现如今，还未存在一种码垛机器人，能够同时对不同种类型的产品(前提是该不同种类型不适用于相同抓手)进行同时码垛。

发明内容

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种多机械臂协同码垛机器人，其能够提高码放效率，并且能够同时对多种不同物品进行抓取与码放。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多机械臂协同码垛机器人，包括履带行走机构、底盘、旋转台、微调台、微调气缸和机械臂；所述的履带行走机构位于底盘两侧，所述的旋转台位于底盘中部，所述的微调台位于旋转台上端，所述的微调气缸位于旋转台与微调台之间，所述的机械臂位于微调台上端，所述的机械臂端部安装有抓手。

所述的履带行走机构为现有常规技术，所述的底盘前后两端设置有抓手放置区，当需要更换抓手时，将抓手从抓手放置区取出，工作时，履带行走机构带动本发明任意行走，且抓手可安放在抓手放置区，所述的旋转台安装在底盘中部上端，旋转台可绕底盘上端面旋转。