[发明专利]一种机械手臂上结构改良的夹爪

说明书

技术领域：

本发明涉及机械手的技术领域，更具体地说涉及一种机械手臂上结构改良的夹爪。

背景技术：

机械手是常见的一种机器人，目前一些工业生产过程中，为了提高生产效率，实现自动化生产，采用机械手来代替手工操作，而抓取是一项常用的动作，其通过机械手上安装夹爪来实现抓取过程，而机械手无法如人类一样控制抓取的力度，其夹爪控制的力度是一定的，从而往往一些抓取的产品上留下较为明显的压痕，影响产品的质量。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种机械手臂上结构改良的夹爪，其能减少在产品上留下压痕，减少对产品质量的影响。

一种机械手臂上结构改良的夹爪，包括定位盘，定位盘上端面的中部成型有连接块，定位盘的外边上成型有若干铰接座，铰接座上通过铰接轴铰接有夹爪杆，夹爪杆由两根连杆组成，夹爪杆的两根连杆之间固定有连接杆，连接杆上成型有支座，支座上铰接有驱动杆，驱动杆铰接在驱动轴上，驱动轴插接在定位盘上，其特征在于:夹爪杆的末端通过铰接轴铰接有缓冲杆，缓冲杆的一端成型有圆形的夹爪头，夹爪头的外壁上成型有若干个凸点，所述夹爪杆连杆的外侧壁上成型有支耳，缓冲杆插接在夹爪杆的支耳之间并抵靠在档杆上。

所述连接杆的外侧壁上成型有凹槽，凹槽内插接有压簧，压簧压靠在缓冲杆上。

所述连接杆的凹槽位于夹爪杆的末端和支耳之间。

所述缓冲杆的厚度不大于连接杆的厚度。

所述的夹爪杆至少设有3组，夹爪杆成环形均匀分布在定位盘上。

本发明的有益效果在于：它在夹爪爪杆的头部安装有缓冲作用的夹爪头，从而可以减少夹爪抓取产品时的力度，则减少在产品上留下压痕，减少对产品质量的影响。

附图说明：

图1为本发明立体的结构示意图；

图2为本发明正视的结构示意图；

图3为本发明缓冲杆部分的剖视示意图。

图中：1、定位盘；11、连接块；12、铰接座；2、驱动轴；3、夹爪杆；31、支耳；4、连接杆；41、支座；42、凹槽；5、驱动杆；6、缓冲杆；61、夹爪头；611、凸点；7、档杆；8、压簧。

具体实施方式：

实施例：见图1至3所示，一种机械手臂上结构改良的夹爪，包括定位盘1，定位盘1上端面的中部成型有连接块11，定位盘1的外边上成型有若干铰接座12，铰接座12上通过铰接轴铰接有夹爪杆3，夹爪杆3由两根连杆组成，夹爪杆3的两根连杆之间固定有连接杆4，连接杆4上成型有支座41，支座41上铰接有驱动杆5，驱动杆5铰接在驱动轴2上，驱动轴2插接在定位盘1上，其特征在于:夹爪杆3的末端通过铰接轴铰接有缓冲杆6，缓冲杆6的一端成型有圆形的夹爪头61，夹爪头61的外壁上成型有若干个凸点611，所述夹爪杆3连杆的外侧壁上成型有支耳31，缓冲杆6插接在夹爪杆3的支耳31之间并抵靠在档杆7上，所述的连接杆4的外侧壁上成型有凹槽42，凹槽42内插接有压簧8，压簧8压靠在缓冲杆6上。

所述连接杆4的凹槽42位于夹爪杆3的末端和支耳31之间。

所述缓冲杆6的厚度不大于连接杆4的厚度。

所述的夹爪杆3至少设有3组，夹爪杆3成环形均匀分布在定位盘1上。

工作原理：本发明为机械手结构改良的夹爪，其现有夹爪的基础上在夹爪杆3末端安装带缓冲作用的夹爪头61，从而减少夹爪抓取产品时在产品留下的压痕；其夹爪头61的缓冲作用来源于缓冲杆6和压簧8，抓取过程中，其压簧8弹性压缩，其夹爪头61不会压入产品内部，而是夹持在产品的外壁，通过摩擦力将产品提取。