[发明专利]激光三维扫描检测仪

权利要求书

1.激光三维扫描检测仪，其特征在于，包括3D扫描系统（1），所述3D扫描系统（1）通过线缆连接多轴机器人（3）、机器人控制系统和软件处理系统；

所述线缆包括通过多芯线插头（7）相互连接的外置线缆和内置线缆（5），外置线缆为双层逆向螺旋弹簧线缆（4），双层逆向螺旋弹簧线缆（4）位于3D扫描系统（1）外底部，双层逆向螺旋弹簧线缆（4）通过线缆固定头（1.7）连接3D激光传感器（1.1）和工业相机（1.2），内置线缆（5）位于多轴机器人（3）内部；

所述双层逆向螺旋弹簧线缆（4）包括采用记忆金属材质制作的外部弹簧（4.1），内部线缆（4.2）位于外部弹簧（4.1）内，所述外部弹簧（4.1）的缠绕方向与内部线缆（4.2）的缠绕方向互为逆向，且外部弹簧（4.1）的螺距小于内部线缆（4.2）的螺距，外部弹簧（4.1）的缠绕紧密度大于内部线缆（4.2）的缠绕紧密度，外部弹簧（4.1）的绕径为弹簧丝直径的10-15倍，内部线缆（4.2）端部设有与多芯线插头（7）的插针（7.1）相配合的插孔（4.3），插孔（4.3）外依次设有母插头（4.4）和线缆固定头（4.5），内部线缆（4.2）通过线缆固定头（4.5）连接3D激光传感器（1.1）和工业相机（1.2）；

所述内置线缆（5）与电机线（6）穿过位于多轴机器人（3）关节内的中空齿轮（8）的中心通孔（8.1），连接至机器人控制系统和软件处理系统，所述中空齿轮（8）啮合小齿轮（10），电机（9）连接小齿轮（10）和电机线（6）。

2.根据权利要求1所述的激光三维扫描检测仪，其特征在于，所述3D扫描系统（1）包括3D激光传感器（1.1），工业相机（1.2）分别装在3D激光传感器（1.1）两侧并处于同一高度，工业相机（1.2）的镜头前端安装有环形光源（1.3），环形光源（1.3）与工业相机（1.2）的镜头同心， 3D激光传感器（1.1）和工业相机（1.2）通过视觉处理器经以太网连接机器人控制系统和软件处理系统。

3.根据权利要求2所述的激光三维扫描检测仪，其特征在于，所述工业相机（1.2）通过辅件（1.4）安装在3D激光传感器（1.1）两侧的L型治具（1.5）的长边上，环形光源（1.3）安装在工业相机（1.2）的镜头前端的L型治具（1.5）短边上，L型治具（1.5）用螺栓固定在背板（1.6）两侧，所述背板（1.6）安装在工具法兰（2）上。

4.根据权利要求1所述的激光三维扫描检测仪，其特征在于，所述多轴机器人（3）为六轴机器人，六轴机器人第一轴底面法兰为安装工作面，置顶或置地安装。

5.根据权利要求4所述的激光三维扫描检测仪，其特征在于，所述3D扫描系统（1）通过工具法兰（2）与六轴机器人的第六轴前端法兰相接。

6.根据权利要求1所述的激光三维扫描检测仪，其特征在于，所述机器人控制系统包括机器人控制箱和与机器人控制箱电连接的示教器，所述软件处理系统包括依次连接的工作站电脑和打印机，工作站电脑中装有三维扫描检测软件。

7.根据权利要求1所述的激光三维扫描检测仪，其特征在于，所述多轴机器人（3）、机器人控制系统和软件处理系统为多个。