[发明专利]基于双目立体视觉行人检测的柜台评价方法与系统

权利要求书

1.一种基于双目立体视觉的行人检测系统，其特征在于，包括双目平行摄像机、DSP处理器、通信模块和上位主机，所述双目平行摄像机包括左摄像机A1、右摄像机A2，分别与DSP处理器相连，用于采集左右图像；所述DSP处理器与上位主机相连，用于数据通信及实时数字视频传输。

2.一种基于双目立体视觉行人检测的柜台评价方法，采用权利要求1所述系统进行检测和评价，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

标定左右摄像机，精确标定主点差；

同步采集左右图像，通过混合高斯背景建模检测前景运动目标；

按照自适应的窗口立体匹配方法得到前景目标的视差图像；

生成前景目标在地面上的二维投影图像；

对行人进行检测、跟踪、计数和平均速度计算；

进行柜台吸引力及商业价值的分析及评价。

3.根据权利要求2所述的基于双目立体视觉行人检测的柜台评价方法，其特征在于，所述步骤标定左右摄像机，精确标定主点差包括：标定左右摄像机获得摄像机内外参数，再采用人机交互的方式对左右摄像机进行主点差标定，获得精确的主点差参数，确定系统的检测范围。

4.根据权利要求3所述的基于双目立体视觉行人检测的柜台评价方法，其特征在于，所述标定左右摄像机获得摄像机内外参数，再采用人机交互的方式对左右摄像机进行主点差标定，获得精确的主点差参数，确定系统的检测范围，其具体如下：

左右摄像机分别采集若干张图片，根据张氏标定算法进行标定，可得到摄像机内外参数；

将双目摄像机平放在一定高度，垂直向下拍摄地面，人工测量摄像机离地面的高度；

根据平行双目系统测距原理，计算理论视差值，公式为：

其中，l_r-l_l为同一位置像素点水平方向的理论视差值，f、B和H分别为摄像机的焦距、左右摄像机间基线距离以及摄像机离地高度；

在右视图中选取任一特征点(x_r,y_r)，为了易于匹配，一般取位于图像中心且纹理明显区域的像素点；通过区域匹配法，在左视图中搜索到特征点(x_r,y_r)的对应像素点(x_l,y_l)，得到实际视差值x_l-x_r和y_l-y_r；

将理论视差值与实际视差值做差值计算，得到双目摄像机两个坐标方向上的精确的主点差数值；

在采集图像上人工划定图像中的左右检测边界a、b，确定行人检测区域。