[发明专利]倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统

权利要求书

1.一种倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：

根据方向盘转角和车身参数计算车辆倒车时车轮在大地平面的预计轨迹；

当检测到所述车辆的后方存在障碍物时，确定所述障碍物的位置；以及

根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹。

2.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：

使用超声波检测所述车辆的后方存在障碍物，以及确定所述障碍物的位置。

3.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹的步骤包括：

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时，调整所述预计轨迹截止到所述障碍物的位置；以及

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之外时，保持所述预计轨迹。

4.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：

将调整后的预计轨迹在图像中显示，包括：

计算显示的图像中的像素坐标与图像所显示的大地平面的位置坐标之间的变换矩阵；

利用所述变换矩阵将所述调整后的预计轨迹上的全部位置坐标投影到所述图像中的像素坐标；以及

在所显示的图像中突出显示所投影到的像素坐标。

5.根据权利要求1所述的倒车辅助线设置方法，其特征在于，所述倒车辅助线设置方法包括：

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时报警。

6.一种倒车辅助系统，包括摄像头和显示器，其中，所述显示器用于显示所述摄像头拍摄的车辆后方图像，其特征在于，所述倒车辅助系统还包括：

处理器，被配置成根据方向盘转角和车身参数计算车辆倒车时车轮在大地平面的预计轨迹；

检测器，被配置成当检测到所述车辆的后方存在障碍物时，确定所述障碍物的位置；以及

所述处理器，还被配置成根据所述检测器所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹。

7.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述检测器为超声波雷达传感器，被配置成使用超声波检测所述车辆的后方存在障碍物，以及确定所述障碍物的位置。

8.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述处理器被配置成：

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时，调整所述预计轨迹截止到所述障碍物的位置；以及

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之外时，保持所述预计轨迹。

9.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，

所述处理器还被配置成：

计算所述显示器显示的图像中的像素坐标与图像所显示的大地平面的位置坐标之间的变换矩阵；以及

利用所述变换矩阵将所述调整后的预计轨迹上的全部位置坐标投影到所述图像中的像素坐标；以及

所述显示器被配置成在所显示的图像中突出显示所投影到的像素坐标。

10.根据权利要求6所述的倒车辅助系统，其特征在于，所述处理器还被配置成：

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时报警。