[发明专利]倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统

说明书

本发明涉及车辆辅助控制领域，提供一种倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统。本发明所述的倒车辅助线设置方法包括：根据方向盘转角和车身参数计算车辆倒车时车轮在大地平面的预计轨迹；当检测到所述车辆的后方存在障碍物时，确定所述障碍物的位置；以及根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹。本发明所述的倒车辅助线设置方法通过检测车辆的后方存在障碍物并确定所述障碍物的位置，从而跟据所确定的障碍物的位置调整预计轨迹，能够有效防止车辆倒车时按照轨迹线行驶而撞击障碍物。

技术领域

本发明涉及车辆辅助控制技术领域，特别涉及一种倒车辅助线设置方法及倒车辅助系统。

背景技术

目前市场上的车辆普遍具有倒车摄像头配置，为了方便驾驶员了解车辆后方障碍物与车辆运动轨迹间的关系，部分倒车摄像头具有动态车辆轨迹模拟辅助功能线，摄像头采用CAN总线技术接收方向盘转角信号，结合车长、轮距、轴距等车身信息，计算出车辆车轮预计轨迹信息。调取固定轨迹图片叠加至倒车视频信号后共同输出至车载显示屏进行显示，辅助驾驶员进行安全倒车。

虽然上述现有技术能够向驾驶员提供倒车辅助线，然而这种辅助线仅能显示车辆倒车时将经过的轨迹，无法向驾驶员提供有关轨迹安全性的信息。

针对上述问题，现有技术中尚无良好解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种倒车辅助线设置方法，以提供一种安全性更高的倒车辅助线。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种倒车辅助线设置方法，所述倒车辅助线设置方法包括：

根据方向盘转角和车身参数计算车辆倒车时车轮在大地平面的预计轨迹；

当检测到所述车辆的后方存在障碍物时，确定所述障碍物的位置；以及

根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹。

进一步的，所述倒车辅助线设置方法包括：使用超声波检测所述车辆的后方存在障碍物，以及确定所述障碍物的位置。

进一步的，所述根据所确定的障碍物的位置调整所述预计轨迹的步骤包括：

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时，调整所述预计轨迹截止到所述障碍物的位置；以及

当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之外时，保持所述预计轨迹。

进一步的，所述倒车辅助线设置方法包括：

将调整后的预计轨迹在图像中显示，包括：

计算显示的图像中的像素坐标与图像所显示的大地平面的位置坐标之间的变换矩阵；

利用所述变换矩阵将所述调整后的预计轨迹上的全部位置坐标投影到所述图像中的像素坐标；以及

在所显示的图像中突出显示所投影到的像素坐标。

进一步的，所述倒车辅助线设置方法包括：当所述障碍物的位置位于所述车辆的两个车轮的预计轨迹之上或之间时报警。

相对于现有技术，本发明所述的倒车辅助线设置方法具有以下优势：

(1)本发明所述的倒车辅助线设置方法通过检测车辆的后方存在障碍物并确定所述障碍物的位置，从而跟据所确定的障碍物的位置调整预计轨迹，能够有效防止车辆倒车时按照轨迹线行驶而撞击障碍物。

(2)本发明所述的倒车辅助线设置方法通过超声波，利用声呐探测原理能够准确判断是否存在障碍物，以及障碍物的准确位置。