[发明专利]舵机虚位测试装置及舵机虚位测试系统

说明书

本发明涉及一种舵机虚位测试装置，其包括：驱动舵机、将驱动舵机的扭矩传递给待测舵机的传动单元、以及控制电路，与驱动舵机、待测舵机电连接，用于获取虚位信息。上述舵机虚位测试装置，由于采用外部驱动机构对待测舵机进行驱动使待测舵机的输出轴转动，并且采用内部的传感器测量输出轴的转动量，以实现待测舵机的虚位测试。这样避免了采用外部传感器，进而避免将外部传感器与待测舵机的输出轴精密安装的问题，同时避免因外部传感器与输出轴安装不良导致的测试不精确的问题，从而提高了测试结果的精确度。本发明还提供了一种舵机虚位测试系统。

技术领域

本发明涉及舵机测试领域，特别是涉及舵机虚位测试装置及舵机虚位测试系统。

背景技术

舵机具有广泛的应用，是诸多机器的核心元件。例如在智能机器人中，舵机作为智能机器人中的动力元件，是形成智能机器人关节组件的关键元件，也是智能机器人实现智能化的关键元件。因此，舵机的性能决定了智能机器人等机器的性能。

虚位是检测舵机性能的重要指标。一般地，在舵机的虚位测试中，在待测舵机的输出轴外接一个传感器，再将传感器与测试电路连接。测试时，给待测舵机上电并控制保持待测舵机的内部电机的电机不转，然后手动转动待测舵机的输出轴直至无法转动，外部的传感器检测出输出轴的转动量，测试电路读取外部传感器的转动量以获得虚位信息，从而完成检测。

但是上述测试，测试装置结构复杂，且待测舵机与外部的传感器的安装要求较高，若安装不良，导致传感器的检测结果不准确，导致测试精度较差。

发明内容

基于此，有必要针对现有的舵机虚位测试装置结构复杂、安装要求高、测试精度差的问题，提供一种安装简单且测试精度高的舵机虚位测试装置。

一种舵机虚位测试装置，包括：

驱动机构，与待测舵机的输出轴连接，且用于驱动待测舵机的输出轴转动；所述驱动机构包括具有驱动轴的驱动舵机、以及与所述驱动轴连接且用于将所述驱动轴的扭矩传递至待测舵机的输出轴的传动单元；

以及控制电路，与所述驱动舵机及待测舵机电连接，且用于控制所述驱动舵机的电机及待测舵机的转动，并读取所述驱动舵机及待测舵机的内部传感器的角度信息。

上述舵机虚位测试装置，由于采用外部驱动机构对待测舵机进行驱动使待测舵机的输出轴转动，并且采用舵机内部的传感器测量输出轴的转动量，以实现待测舵机的虚位测试。这样避免了采用外部传感器，进而避免将外部传感器与待测舵机的输出轴精密安装的问题，同时避免因外部传感器与输出轴安装不良导致的测试不精确的问题，从而提高了测试结果的精确度。

在其中一个实施例中，所述传动单元包括：

主动齿轮；所述主动齿轮的齿轮轴头端与所述驱动舵机的输出轴键套连接；

以及从动齿轮，与所述主动齿轮啮合；所述从动齿轮的齿轮轴头端与待测舵机的输出轴键套连接。

在其中一个实施例中，所述键套连接为通过花键套连接。

在其中一个实施例中，所述花键套的内壁中部具有止挡台阶。

在其中一个实施例中，所述舵机虚位测试装置还包括用于容纳以及支承所述主动齿轮以及所述从动齿轮的箱体。

在其中一个实施例中，所述箱体具有第一侧壁以及与所述第一侧壁相对的第二侧壁；所述主动齿轮的齿轮轴的头端从所述第一侧壁穿出；所述从动齿轮的齿轮轴的头端从所述第二侧壁穿出。

在其中一个实施例中，所述第一侧壁上固定有第一法兰，所述主动齿轮的齿轮轴的头端通过轴承支承于所述第一法兰处；所述第二侧壁上固定有第二法兰，所述从动齿轮的齿轮轴的头端通过轴承支承于第二法兰处。

在其中一个实施例中，所述传动单元对称设置。