[实用新型]可经尿道的手动器械

权利要求书

1.一种可经尿道的手动器械，其特征在于：它包括柔性连续体结构和驱动单元；

所述柔性连续体结构包括远端结构体、近端结构体和中部连接体；

所述远端结构体包括第一远端构节和第二远端构节，所述第一远端构节包括第一远端间隔盘、第一远端固定盘和第一构节结构骨；所述第二远端构节包括第二远端间隔盘、第二远端固定盘和第二构节结构骨；

所述近端结构体包括近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和第二构节结构骨；位于所述近端构节上的第二构节结构骨与位于第二远端构节上的第二构节结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨；

所述中部连接体包括通道固定板、通道固定块、第一结构骨引导通道和第二结构骨引导通道，所述通道固定板为两个，靠近所述远端结构体一侧的通道固定板为紧固连接在手术工具固定板后侧的长条形的板件，两个所述通道固定块位于两个所述通道固定板之间，所述第一结构骨引导通道紧固连接在所述通道固定块与靠近所述远端结构体的所述通道固定板之间，所述第二结构骨引导通道紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述第二构节结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，另一端依次穿过所述近端间隔盘、第二结构骨引导通道、第一远端构节、第二远端间隔盘后与第二远端固定盘紧固连接；

所述驱动单元包括近端构节驱动手柄和第一远端构节驱动组件，其中，所述近端构节驱动手柄与所述近端固定盘紧固连接；所述第一远端构节驱动组件设置于两个所述通道固定板之间，所述第一远端构节驱动组件包括驱动组件固定板、旋钮、蜗杆固定座、蜗杆、蜗轮、传动轴、连杆、滑块和导杆；所述驱动组件固定板为两个且均紧固连接在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板与所述手术工具固定板之间，两个所述驱动组件固定板呈上、下相对布置；所述蜗杆通过所述蜗杆固定座转动支撑在靠近所述近端结构体一侧的通道固定板上，所述旋钮紧固连接在所述蜗杆的一端，所述蜗杆与所述蜗轮啮合，所述蜗轮紧固套设在所述传动轴上，所述传动轴转动支撑在两个所述驱动组件固定板之间，所述传动轴与所述连杆的中部紧固连接；所述滑块为两个，位于所述传动轴的左、右两侧且分别滑动连接在所述导杆上，所述导杆紧固连接在两个所述通道固定板之间；所述连杆的两端分别与一个所述滑块连接；

所述通道固定块紧固连接在所述导杆上；所述第一构节结构骨的一端与所述滑块紧固连接，另一端依次穿过所述通道固定块、第一结构骨引导通道、第一远端间隔盘后与第一远端固定盘紧固连接。

2.如权利要求1所述的可经尿道的手动器械，其特征在于：在所述远端结构体的前端设置有手术执行器，所述手术执行器的控线从所述远端结构体、中部连接体和近 端结构体中穿过，另一端与设置在所述近端构节驱动手柄中的手术执行器驱动机构连接；手术执行器驱动机构包括驱动滑块、第二导杆、驱动杆、连杆和驱动机构固定板；所述驱动机构固定板与所述近端构节驱动手柄紧固连接，所述第二导杆设置在所述近端构节驱动手柄的后端与所述驱动机构固定板之间；所述驱动滑块滑动连接在所述第二导杆上，所述驱动滑块与所述控线紧固连接；所述驱动杆的一端与所述近端构节驱动手柄转动连接，所述驱动杆的中部通过所述连杆与所述驱动滑块连接。

3.如权利要求2所述的可经尿道的手动器械，其特征在于：在靠近所述远端结构体的所述通道固定板与所述驱动机构固定板之间设置有控线引导通道，所述控线从所述控线引导通道中穿过。

4.如权利要求2所述的可经尿道的手动器械，其特征在于：在所述连杆的两端分别设置有一个滑动槽；在每一个所述滑块的一端设置有圆柱形突起，所述滑块的圆柱形突起限制在所述连杆的滑动槽中；两个所述滑块的运动平面到所述连杆转动中心的距离相等。

5.如权利要求1所述的可经尿道的手动器械，其特征在于：还包括近端构节驱动手柄外套管；所述近端构节驱动手柄外套管紧固套设在所述近端构节驱动手柄的外部。

6.如权利要求1所述的可经尿道的手动器械，其特征在于：还包括连接机构，所述连接机构包括外套管引导座、连接体外套管和外套管夹头；所述外套管夹头与所述手术工具固定板紧固连接，所述外套管夹头与所述连接体外套管紧固连接，所述连接体外套管与所述外套管引导座可滑动地连接，所述外套管引导座与外部支架紧固连接。