[实用新型]一种上甑机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于酿酒设备技术领域，具体涉及一种上甑机械手。

背景技术

甑是中国古代的蒸食用具，与鬲通过镂空的箅相连，用来放置食物，利用鬲中的蒸汽将甑中的食物煮熟。目前，甑运用最为广泛的为白酒酿造领域，而上甑则是白酒酿造中的一道重要工序，目的是将酒糟均匀的铺撒在蒸锅内，现有的上甑技术，还是普遍采用的人工上甑的方法，依靠工人的经验来保证酒糟的均匀程度，人工上甑的缺点在于：

1)工作环境差(室内最高气温达40度左右、湿度为100％且空气质量差)，发酵间温度高湿度大，空气质量差，环境条件恶劣，工人上甑工作繁重，劳动强度大，不利于职工的身心健康；

2)人工成本上升，劳动力减少；

3)人工上甑铺洒酒糟不均匀，由于在上甑过程中有蒸汽的逸出人工没有及时的用酒糟覆盖造成酒的损失；

4)人工上甑铺撒厚度不均匀导致甑酒的过程中，疏松部位蒸汽的逸出速度比较厚部分的逸出快，在蒸馏相同时间下势必会造成酒的损失。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对人工上甑中存在的问题，提供一种上甑机械手，实现自动上甑，酒糟铺撒更加均匀，有效提高酒糟的利用率。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种上甑机械手，包括支撑立柱、第一悬臂、第二悬臂和提升杆；第一悬臂通过第一回转装置与支撑立柱连接；第二悬臂通过第二回转装置与第一悬臂连接；提升杆通过用于驱动提升杆升降的提升机构与第二悬臂连接；提升杆通过回转机构连接有与用于连接上料机构的上料连接板；

回转机构包括与提升杆固定连接的转轴座轴、与上料连接板固定连接的旋转座，转轴座轴通过轴承件与旋转座连接；

提升杆外套设有伸缩套管，伸缩套管的一端连接第二悬臂，另一端连接所述的转轴座轴。

优选地，所述的第一回转装置和第二回转装置均采用电机和蜗轮蜗杆组成。

优选地，所述的提升杆采用丝杆，提升机构包括设置在第二悬臂上的驱动电机，驱动电机连接用于与丝杆螺纹配合的驱动螺母。

优选地，还包括超声传感器和温度传感器，超声传感器和温度传感器均固定在上料连接板的下方。

优选地，还包括摄像机，摄像机固定安装在第二悬臂的下方。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的上甑机械手，通过设置有支撑立柱、第一悬臂、第二悬臂和提升杆，在支撑立柱与第一悬臂之间形成第一轴、第一悬臂与第二悬臂之间形成第二轴、第二悬臂与提出杆之间形成第三轴，形成一种水平多关节机器人，具有三个轴和三个运动自由度，X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的上下自由度，使得上甑机械手能够驱动上料机构在蒸锅内任意位置铺撒酒糟，铺撒更加均匀；

上甑机械手带动上料机构绕蒸锅进行圆周运动，一层一层的从下往上将酒糟均匀的铺洒在蒸锅里面。机器人带视觉系统，可根据上甄时的实际情况，随时自动调整上甄机器人的上甄动作，实现智能探气上甄和轻撒匀铺。

附图说明

图1是本实用新型的上甑机械手结构示意图。

图2是本实用新型的上甑机械手局部剖视图。

图3是本实用新型的上甑机械手使用状态图。

附图标记：

2-蒸馏锅，301-支撑立柱，302-第一悬臂，303-第二悬臂，304-提升杆，305-伸缩套管，306-上料连接板，307-第一回转装置，308-第二回转装置，309-驱动电机，310-驱动螺母，311-摄像机，312-超声传感器，313-温度传感器，314-转轴座轴，315-轴承件，316-旋转座，4-上料机构。

具体实施方式

参照图1-3，本实用新型的一种上甑机械手，包括支撑立柱301、第一悬臂302、第二悬臂303和提升杆304。

第一悬臂302通过第一回转装置307与支撑立柱301连接，第一悬臂302与支撑立柱301之间优选采用垂直方向进行轴连接，第一回转装置307采用电机和和蜗轮蜗杆的组合方式，电机安装在支撑立柱301上，电机输出端连接蜗杆，第一悬臂302连接蜗轮，电机通过蜗杆驱动蜗轮转动时，即可驱动第一悬臂302围绕支撑立柱301转动。