[实用新型]一种定子、电机、电动机及控制设备、机器人设备

权利要求书

1.一种定子，包括定子芯、设置在定子芯上的多相绕组，其特征在于，所述定子芯包括：至少一个第一导磁部、至少一个第二导磁部；

所述第一导磁部和所述第二导磁部间隔排列，至少部分相邻接的所述第一导磁部和所述第二导磁部的抵接边设置共同的绕组。

2.根据权利要求1所述的定子，其特征在于，所述第一导磁部和所述第二导磁部间隔排列，包括：

每一个所述第一导磁部和每一个所述第二导磁部彼此间隔排列；或

每隔多个所述第一导磁部或者多个所述第二导磁部间隔排列。

3.根据权利要求1所述的定子，其特征在于，所述至少部分相邻接的所述第一导磁部和所述第二导磁部的抵接边设置共同的绕组，包括：

每个相邻接的所述第一导磁部和第二导磁部的抵接边设置共同的绕组；或部分相邻接的所述第一导磁部和第二导磁部的抵接边设置共同的绕组。

4.根据权利要求1或2或3所述的定子，其特征在于，根据所述第一导磁部和所述第二导磁部间隔排列，至少部分相邻接的所述第一导磁部和所述第二导磁部的抵接边设置共同的绕组的方式，获得所述至少一个第一导磁部和所述至少一个第二导磁部上实际包括的绕组通过的电流和各个多相绕组通过电流的关系式。

5.根据权利要求4所述的定子，其特征在于，当每一个所述第一导磁部和每一个所述第二导磁部彼此间隔排列，且每个相邻接的所述第一导磁部和第二导磁部的抵接边设置共同的绕组，所述获得所述至少一个第一导磁部和所述至少一个第二导磁部上实际包括的绕组通过的电流和所述各个多相绕组通过电流的关系式包括：

设各个共同绕组输入的电流为L(1),L(2),L(3)..........L(2K)；控制所述第一导磁部的电流为U(1),U(2),U(3).....U(K)，控制所述第二导磁部的电流为V(1),V(2),V(3).....V(K)；形成如下关系式：

U(1)＝L(1)+L(2),U(2)＝L(3)+L(4),......，U(K)＝L(2K-1)+L(2K)

V(1)＝V(2)+V(3),V(2)＝V(4)+V(5),......，V(K)＝L(2K)+L(1)。

6.根据权利要求1或2或3所述的定子，其特征在于，所述第一导磁部和所述第二导磁部为相互倒置的第一U形结构和第二U形结构，所述第一U形结构和所述第二U形结构的相抵接的凸边为所述抵接边。

7.一种电机，其特征在于，包括至少一个权利要求1-6任意一项所述的定子，所述电机还包括：至少一个第一动子、至少一个第二动子；

所述第一动子和所述第二动子分别设置在所述定子的两侧，所述第一动子对应所述至少一个第一导磁部，所述第二动子对应所述至少一个第二导磁部。

8.根据权利要求7所述的电机，其特征在于，所述第一动子和所述第二动子共接同一输出端，以增加输出的扭矩。

9.一种电动机，其特征在于：所述电动机包括至少一个权利要求1-6任意一相所述的定子，所述电动机还包括：至少一个第一动子、至少一个第二动子、至少一个刹车单元；

所述第一动子和第二动子分别设置在所述定子的两侧，所述第一动子对应所述至少一个第一导磁部，所述第二动子对应所述至少一个第二导磁部；

所述第一动子驱动所述刹车单元完成对所述第二动子的制动。

10.根据权利要求9所述的电动机，其特征在于，所述电动机还包括至少一蓄电装置及其控制单元，所述蓄电装置通过所述控制单元的控制电连接所述多相绕组。

11.一种权利要求7-10任意一项所述的电机或电动机的控制设备，其特征在于，包括用于控制输入所述多相绕组的电流的控制装置，根据所述第一导磁部和所述第二导磁部间隔排列，至少部分相邻接的所述第一导磁部和所述第二导磁部的抵接边设置共同的绕组的方式，获得的所述至少一个第一导磁部和所述至少一个第二导磁部上实际包括的绕组通过的电流和各个多相绕组通过电流的关系式，从而获取所述各个多相绕组的电流。