[实用新型]灯罩组合机器人用气动夹紧装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种气动夹紧装置，特别是一种灯罩组合机器人用气动夹紧装置。

背景技术

前大灯罩是将灯壳与底座形成的组合结构。现有组合方式是组合前首先需要在结合面进行涂胶，涂胶后，再通过铆合机对灯壳与底座进行压合，压合后再进行整形。其存在工序过多、操作不便、浪费人力等缺陷。为提高效率，拟采用多工位设备进行涂胶，在涂胶后由机械手转换工位，在转位过程中进行压合，以集中工序、减少设备数量和生产线占地面积。由于受灯罩结构限制，机械手在抓件和放件过程中，夹爪需要一定的张开幅度，以避免在抓件过程中对灯壳或底座形成干涉，同时，由于需要压合夹爪还需具有直线移动式的压合行程运动。现有技术中没有兼具有纯直线运动行程和张合摆动运动行程的夹爪机构的夹爪装置。为此，需要对现有夹紧装置进行改进。

发明内容

本实用新型的目的就是针对现有技术的不足，提供一种灯罩组合机器人用气动夹紧装置，该装置由多个具有直线运动和张合摆动复合行程的夹爪机构组成，以抓放过程中适应灯罩结构，不干涉灯罩，同时，具有直线运动行程段的压合过程中，灯壳与底座不发生错位或变形，且压合力调节直观，可有效确保压合质量。其结构简单，布局紧凑，故障率低，制造成本低。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案。

一种灯罩组合机器人用气动夹紧装置，包括多个夹爪机构；所述夹爪机构由夹爪座、夹爪和气缸组成，夹爪座具有U形滑槽，夹爪座的U形两侧壁上设有第一导槽和第二导槽，第一导槽呈直线形，第二导槽由竖直段和斜线段构成两段折线形，竖直段位于所述第一导槽的延长线上，或者，位于第一导槽的延长线一侧并与第一导槽平行，斜线段由近至远向外倾斜；所述夹爪呈T形结构，夹爪的T形竖直段滑动配合在所述夹爪座的U形滑槽内，夹爪的T形竖直段上设有分别活动配合在第一导槽和第二导槽的滚动体，夹爪的T形头一端构成夹紧工作部，夹爪的T形头另一端铰接有气缸，气缸通过其缸体与所述夹爪座铰接。

采用前述技术方案的本实用新型，夹爪通过滚动体由夹爪座上的第一导槽和第二导槽导向，并在气缸活塞杆推拉的作用下运动。当第二导槽中的滚动体位于第二导槽竖直段内时，夹爪作直线运动；当第二导槽中的滚动体位于第二导槽斜线段内时，夹爪作摆动，且移动过程中第一导槽中的滚动体轴心构成夹爪的摆动轴心。因此，装置中的夹爪具有纯直线运动行程，以及同时具有摆动和移动的复合运动行程，二者构成夹爪的两个运动阶段。在纯直线运动行程的夹爪闭合行程中完成灯壳与底座组合的压合，压力大小稳定、方向恒定，灯壳与底座不发生错位或变形，可有效确保压合质量。当需要调节压合力时，其大小调节直观。具有摆动和移动的复合运动行程，用于工件抓放过程中，可充分适应灯罩结构要求，有效避让工件，不干涉灯罩，利于结构紧凑化。其结构简单，布局紧凑，故障率低，制造成本低。

优选的，所述斜线段向外倾斜的角度为40°～50°。合理的倾斜角度既能满足工件避让要求，同时，可确保夹爪张合运动灵活。

优选的，所述滚动体为轴承或耐磨套。通过轴承或耐磨套使夹爪的导向结构和导槽之间形成滚动连接，降低运行阻力，确保灵活无卡滞；同时，轴承或耐磨套均方便更换，以降低使用成本，延长使用寿命。

本实用新型的有益效果是，卡爪压力大小稳定、方向恒定，运行灵活，且结构简单，布局紧凑，故障率低，制造成本低。

附图说明

图1是本实用新型中卡爪闭合状态的结构示意图。

图2是本实用新型中卡爪张开状态的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明，但并不因此将本实用新型限制在所述的实施例范围之中。

参见图1、图2，一种灯罩组合机器人用气动夹紧装置，包括多个夹爪机构；夹爪机构由夹爪座1、夹爪2和气缸3组成，夹爪机构通过夹爪座1固定连接，夹爪座1具有U形滑槽，夹爪座1的U形两侧壁上设有第一导槽1a和第二导槽1b，第一导槽1a呈直线形，第二导槽1b由竖直段和斜线段构成两段折线形，竖直段位于所述第一导槽1a的延长线上，斜线段由近至远向外倾斜；所述夹爪2呈T形结构，夹爪2的T形竖直段滑动配合在所述夹爪座1的U形滑槽内，夹爪2的T形竖直段上设有分别活动配合在第一导槽1a和第二导槽1b的滚动体4，夹爪2的T形头一端构成夹紧工作部，该工作部设有可拆换压块5，夹爪2的T形头另一端通过叉形接头6铰接有气缸3，叉形接头6固定连接在气缸的活塞杆上，气缸3的其缸体固定连接在气缸座7上，气缸座7铰接在夹爪座1上。

其中，斜线段向外倾斜的角度为40°～50°；滚动体4为轴承或耐磨套。