[实用新型]一种高稳定性腐蚀环境用自动机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及提升机械手，具体涉及高稳定性的腐蚀环境用自动机械手。

背景技术

腐蚀环境作业，如酸洗、碱洗以及电解车间，环境恶劣，对作业人员的人身危害极大，采用机械手代替人工操作，不仅节省人工操作难度，而且提高了作业效率。

CN201172211Y公开了一种清洗机机械手，主要由行走控制部分、升降控制部分和夹取控制部分组成，行走控制部分包括架体、行走定位板、同步齿型带、行走限位装置、密封带卷轮、行走定位轮、电机和行走轨道，通过各部件的配合来完成纵向行走；升降控制部分包括提升导轨、机械手主杆、电机、提升丝杆和提升臂，可实现对其升降的控制；夹取控制部分包括夹取机械手、夹紧汽缸和工件检测机械臂，以夹紧汽缸为驱动源，通过工件检测机械臂等的传递控制其抓取和松开。该实用新型降低了劳动强度，改善人的劳动环境，有利于保护作业人员，可以根据需求升降、行走且定位精度高，提高清洗效率，满足规模化生产的需求。

但是上述机械手比较适用于小规格产品的清洗，如硅片，对于长型、大型、重型工件如金属管件则不适用，管件在提升移动的过程中，由于两边收放绳索的占两边提升臂较难保持同步，也是困扰本领域技术人员的难题之一。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术提供一种自动机械手，提高机械手提升和移动的稳定性。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案为：一种高稳定性腐蚀环境用自动机械手，包括梁架、顶部平台、端梁、提升机构和电器集成，所述顶部平台通过斜撑支撑在梁架上，所述提升机构包括一对提升滑轮组件、中心滑轮组件和提升臂以及提升电机减速机，所述中心滑轮组件设置在提升臂内腔，提升滑轮组件固定在顶部平台上，提升电机减速机设置在梁架一侧，由提升电机减速机控制放出的绳索依次绕过提升滑轮组件之一、中心滑轮组件和另一提升滑轮组件实现两侧施力。

所述梁架上固定设置有上部支撑框架和下部支撑框架，提升臂上下穿过上部支撑框架和下部支撑框架，且上部支撑框架和下部支撑框架上均设置有支撑轮总成，支撑轮总成与提升臂滑动配合。

优选地，提升臂下方设置有用于固定工件的支撑机构。

优选地，所述行走轮组件外侧设置有轨道夹持装置。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：自动机械手采用单驱动通过提升滑轮组件和中心滑轮组件将一根绳索分配成两侧施力，两侧绳索的动作达到一致，避免两侧施力不均，保证生产作业的稳定性。

梁架上进一步设置支撑框架构成对提升臂的导向限制作用，防止提升臂晃动，提高提升臂的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型实施例中机械手的正视图；

图2为本实用新型实施例中机械手的侧视图；

图3为本实用新型实施例中机械手的俯视图；

为了便于清楚显示主体内部结构，部分辅助结构作了适应性省略。

具体实施方式

以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。

如图1至3所示，本实施例中的单驱动自动机械手，包括梁架3、顶部平台8、端梁2、提升机构和电器集成15，顶部平台8通过斜撑9支撑在梁架3上，提升机构包括一对提升滑轮组件11、中心滑轮组件10和提升臂1以及提升电机减速机12，中心滑轮组10件设置在提升臂1内腔，提升滑轮组件11固定在顶部平台8上，提升电机减速机12设置在梁架3一侧。由提升电机减速机控制放出的绳索依次绕过提升滑轮组件之一、中心滑轮组件和另一提升滑轮组件实现了两侧施力。梁架3两侧的端梁2上安装有行走轮组件4，行走轮组件4配置有行走电机减速机13，行走轮组件4外侧设置有轨道夹持装置14。

提升臂下方设置有用于固定工件的支撑机构。

进一步地，所述梁架3上固定设置有上部支撑框架6和下部支撑框架7，提升臂1上下穿过上部支撑框架6和下部支撑框架7，且上部支撑框架6和下部支撑框架7上均设置有支撑轮总成5，支撑轮总成5与提升臂滑动配合，支撑框架构成构成对提升臂的导向限制作用，防止提升臂晃动，提高作业稳定性。

上述结构的单驱动自动机械手，具有更高的作业稳定性，适用于腐蚀环境下大型工件的操作。

除上述实施例外，本实用新型还包括有其他实施方式，凡采用等同变换或者等效替换方式形成的技术方案，均应落入本实用新型权利要求的保护范围之内。