[发明专利]云台及其操作方法、控制方法，及使用其的可移动设备

说明书

一种云台(100)，包括驱动机构(40)，所述驱动机构(40)包括：转子组件(43)，包括：安装件(432)，用于承载外部负载；以及驱动件(433)，设置于所述安装件(431)上；定子(41)，可转动地抵接于所述驱动件(433)，所述定子包括球形表面(411)，所述球形表面(411)与所述驱动件(433)相接触；其中，所述驱动件(433)能够驱动所述安装件(431)相对于所述定子(41)转动；以及第一传感器(62)，设置于所述转子组件(43)上，并用于检测所述转子组件(43)的运动状态，所述第一传感器(62)的检测结果能够用于调整所述转动组件(43)的运动。

技术领域

本发明涉及一种云台及其操作方法、控制方法，及使用该云台的可移动设备。

背景技术

通常情况下，多轴电动云台，如两轴云台或三轴云台等，其各轴的转动分别由不同的驱动件驱动，以实现云台在多个方向上的协同运动。然而，上述的云台由于包括了分别用于驱动各轴转动的驱动件，其体积相对较大，不利于所述云台的小型化设计。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种结构相对更为紧凑的云台，还有必要提供该云台的操作方法、控制方法，以及使用该云台的可移动设备。

一种云台，包括驱动机构，所述驱动机构包括：转子组件，包括：安装件，用于承载外部负载；以及驱动件，设置于所述安装件上；定子，可转动地抵接于所述驱动件，所述定子包括球形表面，所述球形表面与所述驱动件相接触；其中，所述驱动件能够驱动所述安装件相对于所述定子转动；以及第一传感器，设置于所述转子组件上，并用于检测所述转子组件的运动状态，所述第一传感器的检测结果能够用于调整所述转动组件的运动。

进一步地，所述第一传感器为以下几种中的至少一种：陀螺仪、加速度计。

进一步地，所述转子组件的运动状态包括以下几种中的至少一种：转动角度、转动速度、角速度、角加速度。

进一步地，所述云台还包括处理器，所述处理器与所述第一传感器电连接，所述处理器能够根据所述第一传感器获取的所述运动状态调整所述转子组件的运动。

进一步地，所述云台还包括连接座，所述定子连接于所述连接座上，所述连接座用于连接一应用平台。

进一步地，所述处理器能够利用所述安装件相对于一参照物的位置数据来校准所述第一传感器。

进一步地，所述处理器能够利用所述安装件相对于所述连接座的位置数据来校准所述第一传感器。

进一步地，所述云台还包括第二传感器，所述第二传感器设置于所述连接座上，并与所述处理器连接，所述第二传感器用于感测所述云台整体的运动状态，所述处理器还能够利用所述第二传感器所感测的数据来校准所述第一传感器。

进一步地，所述处理器能够利用所述第一传感器感测所述安装件关于第一轴线或/及关于第二轴线的姿态角，所述第一轴线为所述云台的偏航轴，所述第二轴线为所述云台的俯仰轴。

进一步地，所述处理器能够利用所述第二传感器感测所述安装件关于第三轴线的姿态角，所述第三轴线为所述云台的横滚轴。

进一步地，所述处理器能够利用所述第二传感器感测所述连接座关于第三轴线的姿态角，所述第三轴线为所述云台的横滚轴。

进一步地，所述处理器能够利用所述安装件的姿态角以及所述连接座的姿态角来调整所述安装件相对于所述连接座的方位。

进一步地，所述处理器能够根据所述连接座的姿态角来调整所述安装件的姿态角，以使所述安装件对齐所述连接座。

进一步地，所述应用平台为以下几种中的任一种：遥控移动装置、车辆、船舶、固定基站、手持设备。

进一步地，所述外部负载为以下几种中的任一种：图像获取装置、通讯装置、传感器。