[发明专利]控制方法、控制装置、飞行控制系统与多旋翼无人机

说明书

提供了一种控制方法、控制装置、飞行控制系统与多旋翼无人机。该控制方法包括：控制多旋翼无人机向目标地点飞行；确定该多旋翼无人机的空速；控制该多旋翼无人机风阻小的方向朝向该空速的方向，能够提高多旋翼无人机的抗风能力，从而提高多旋翼无人机在大风环境中的飞行可靠性。

版权申明

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技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，并且涉及一种控制方法、控制装置、飞行控制系统与多旋翼无人机。

背景技术

多旋翼无人机是一种具有两个及以上旋翼轴的无人驾驶飞行器，它通过每个旋翼轴上的电机转动带动旋翼，从而产生升推力。多旋翼无人机通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制无人机的飞行。

智能返航功能是多旋翼无人机的一个重要功能，多旋翼无人机通过记录返航点(也称为HOME点)的位置，在收到返航请求之后，朝着返航点方向返航，直至到达返航点。

现有的多旋翼无人机在返航时，通常是机头或者机尾朝着返航点方向飞行。但是有些多旋翼无人机并不是每一面都设计一样，例如有些面受风面积大，即风阻较大，在多旋翼无人机返航过程中如果遇到大风环境且风向对着受风面积大的面，无人机容易被风吹跑，导致返航不成功。

因此，有必要提高多旋翼无人机的抗风能力，以保证其飞行可靠性。

发明内容

本发明实施例提供一种控制方法、控制装置、飞行控制系统与多旋翼无人机，能够提高多旋翼无人机的抗风能力，提高飞行可靠性。

第一方面，提供一种控制方法，所述控制方法包括：控制多旋翼无人机向目标地点飞行；确定所述多旋翼无人机的空速；控制所述多旋翼无人机风阻小的方向朝向所述空速的方向。

第二方面，提供一种控制装置，所述控制装置包括：控制模块，用于控制多旋翼无人机向目标地点飞行；确定模块，用于确定所述多旋翼无人机的空速；所述控制模块，还用于控制所述多旋翼无人机风阻小的方向朝向所述空速的方向。

第三方面，提供一种飞行控制系统，所述飞行控制系统包括：存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述程序被执行时，所述处理器控制多旋翼无人机向目标地点飞行；确定所述多旋翼无人机的空速；控制所述多旋翼无人机风阻小的方向朝向所述空速的方向。

第四方面，提供一种多旋翼无人机，所述多旋翼无人机包括动力系统与第三方面所述的飞行控制系统，其中，所述飞行控制系统用于控制所述动力系统为所述多旋翼无人机提供飞行动力，以使得所述多旋翼无人机风阻小的方向朝向所述多旋翼无人机的空速的方向。

因此，在本发明实施例中，通过控制多旋翼无人机风阻小的方向朝向多旋翼无人机的风速的方向，能够提高多旋翼无人机的抗风能力，从而提高多旋翼无人机在大风环境中的飞行可靠性，例如能够提高多旋翼无人机在大风环境中返航的成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的多旋翼无人机的示意性架构图。

图2是根据本发明实施例的控制方法的示意性流程图。

图3是根据本发明实施例的确定空速的示意图。

图4是根据本发明实施例的控制方法的示意图。