[发明专利]传动装置安装套件

说明书

本发明涉及具有支承环(1)和可支承在其上的谐波传动装置的传动装置安装套件，谐波传动装置具有驱动构件(2)、设有外齿部(3)的弹性传递构件(4)和设有内齿部(5)的轮(6)，其中，传递构件(4)能插入到驱动构件(2)上并且在此能通过驱动构件(2)这样椭圆地成型，使得传递构件(4)的外齿部(3)在椭圆长轴线的对置区域内能被带到与轮(6)的内齿部(5)的配合中，其中，具有支承面(7)的轮(6)或者传递构件(4)能借助滚动体(8)支承在支承环(1)的支承面(9)上，其特征在于，轮(6)或者传递构件(4)和支承环(1)分别设有至少一个接收部(10、11)，在两个接收部(10、11)彼此对应的状态中滚动体(8)能够通过接收部被引入到在轮(6)或者传递构件(4)的支承面(7)与支承环(1)的支承面(9)之间的滚动轴承内。

技术领域

本发明涉及一种传动装置安装套件，具有从动轴承和可支承在其上的谐波传动装置。

背景技术

这样的传动装置安装套件以各种方式在许多技术领域中被投入使用。尤其这样的传动装置安装套件在机器人技术中还有在假肢术中越来越多地应用。示例地在此参照谐波传动装置，其属于谐波传动装置的集合，并且其作用原理例如在网页http://harmonicdrive.de/technologie/harmonic-drive-wellgetriebe/中说明。所述谐波传动装置能够除了传统的结构形式也以所谓的平的结构形式来实施。

在传统的结构形式中，在构造成椭圆的波发生器的驱动构件那里通过球轴承使构造成外啮合的柔轮(Flexspline)的传递构件变形，该传递构件在椭圆长轴线的对置区域内与内啮合的、构造成刚轮(Circular Spline)的轮处于配合中。随着波发生器的转动，所述椭圆长轴线移位，并且因此齿配合区域移位。由于谐波传动装置的柔轮具有的齿轮比刚轮少了两个，在波发生器转动半圈期间在柔轮和刚轮之间的相对运动相差一个齿轮地进行，而在整圈转动期间相差两个齿轮地进行。在刚轮固定的情况下，柔轮作为从动元件相对于驱动装置反向地转动。刚轮在此能够以能固定的方式布置在支承环上。

在平面构造形式中，柔轮实施成薄壁的、可弹性变形的环，所述环通过波发生器变成椭圆形状。所述外齿部处于与刚轮的内齿部以及与附加地设置的动力齿轮(DynamicSpline)的内齿部的配合中。动力齿轮是具有与柔轮一样的齿数的内啮合的空心轮。该动力齿轮与柔轮在同样的转动方向上旋转并且以相同的转速旋转，并且在(减速)变速运行中作为从动元件使用。

尤其有利的是，谐波传动装置在其整个使用寿命上在齿部中不会增加缝隙，并且拥有小于角度分的突出的定位精度和仅仅几个角度秒的重复精度。此外，谐波传动装置比传统的传动装置紧凑得多和轻得多，从而主动用在机器人、假肢术和诸如此类的技术领域中，其中，转动运动必须在非常小的空间内实现。由于力传递通过大的齿轮配合区域进行，谐波传动装置能够比传统传动装置传递更大的转矩。仅仅用三个构件在一级中达到30:1至320:1的(减速)变速。在额定运行中达到直到85％的效率。谐波传动装置不是自锁的并且不具有粘滑特征。此外，谐波传动装置在整个转矩范围上具有高的扭转刚度，其具有几乎线性的特征曲线。此外，谐波传动装置提供中心空心轴的可行性。由此，线缆、轴、激光束等等能够以简单的方式穿过该空心轴地被导向。谐波传动装置的特征是高的可靠性和长的使用寿命。

这样的谐波传动装置为了实现两个构件之间的转动运动而安放在支承环上，谐波传动装置以能转动的方式支承在所述支承环上或者所述支承环处。在此，一方面，谐波传动装置的轮能够相对于支承环抗扭转地布置，其中，然后滚动体布置在支承环的和传递构件的支承面之间，从而确保谐波传动装置相对于支承环的可转动性。另一方面，谐波传动装置的传递构件也能够相对于支承环抗扭转地布置，其中，然后滚动体布置在支承环的和轮的支承面之间，从而同样确保谐波传动装置相对于支承环的可转动性。