[发明专利]机动车辆的自动化辅助驾驶系统的运行方法

说明书

技术领域

本发明涉及机动车辆的辅助驾驶系统的领域。本发明特别是涉及这种系统的运行方法。

背景技术

辅助驾驶系统今后将大量地广泛应用在机动车辆中。

例如已知自适应速度调节器，自适应速度调节器以英语首字母缩写词ACC(即“Adaptive Cruise Control(自适应巡航控制)”)更好地已知。这种辅助模式基于在该车辆上借助于一个或多个雷达、激光雷达或摄像机类型的传感器采集到的信息(尤其是接近距离和接近速度)来自动地调节速度，以便保持与在使用者前方的车辆的恒定安全间隔。

近期，出现了防止非故意越线的动态系统。通常以首字母缩合词ALKA(即“Active Lane Keep Assist(主动车道保持辅助)”)、LKAS(即“Lane Keep Assistance System(车道保持辅助系统)”)、ALA(即“Active Lane Assist(主动车道辅助)”)、又或ALC(“Active Lane Control(主动车道控制)”)表示的这些动态系统借助于光学传感器和/或摄像机来检测地面上的标记线，并且在车辆偏离行驶车道时动态地干预所述车辆。在附图的这种情况下，辅助驾驶系统将自动地校正车辆的方向并且/或者启用制动。

最近，自动化驾驶辅助模式开始出现，以便在交通密集的情形中或在具有分开的车行道的道路上使驾驶员轻松。

法国专利文件FR3005925公开了一种自动化辅助驾驶系统，该自动化辅助驾驶系统提供了这种完全自主驾驶模式，在所述完全自主驾驶模式中，自动化系统同时控制车辆的纵向移动和侧向移动。

为了响应理解成离开该完全自主驾驶模式并且重新切换成手动模式的意愿的由驾驶员执行的动作(按压在制动踏板上或油门踏板上)，自动化系统自动地切换到半自主驾驶模式，在所述半自主驾驶模式中，驾驶员收回对车辆的纵向移动的控制，而该系统继续管理车辆的侧向移动。

当驾驶员的手重新放在车辆的方向盘上时，所述系统中断半自主模式并且切换成手动模式，在所述手动模式中，该驾驶员同时控制车辆的纵向移动和侧向移动。

另外，当按压在制动踏板上或油门踏板上的压力小于预定阈值并且驾驶员在几秒的预确定的时限之前快速松开该踏板时，所述系统推断出重新切换成手动模式的意愿不足以被该驾驶员确认。所述系统中断半自主模式并且重新切换到完全自主驾驶模式。

在驾驶员意外按压在踏板中的一个的这种情况下，切换成半自动模式的几秒被证明可引发事故，在所述几秒期间，该驾驶员收回了对纵向移动的控制，而这不一定是有意识的行为。

而且，不管驾驶员的收回纯手动驾驶车辆的意愿如何，该系统可在短暂且不太明显体现的这种按压期间促使不适时地返回到完全自主驾驶模式。

发明内容

本发明因此旨在确保在完全自主、半自主和手动驾驶模式之间更平静的过渡。

为此，本发明提供了一种机动车辆的自动化辅助驾驶系统的运行方法，所述运行方法包括：

-以完全自主模式驾驶的起始步骤，在所述以完全自主模式驾驶的起始步骤中，所述车辆的纵向移动和侧向移动完全由自动化系统来管理；

-以过渡模式驾驶的步骤，在所述以过渡模式驾驶的步骤中，所述系统逐渐减小所述车辆的速度，同时保持对所述车辆的侧向移动的控制，该步骤从所述完全自主模式起通过检测到驾驶员的第一动作来启用，所述第一动作理解成离开该完全自主驾驶模式的意愿；

-以手动模式驾驶的步骤，所述以手动模式驾驶的步骤从所述过渡模式起在检测到驾驶员的手重新放在所述车辆的方向盘上之后被启用；和

-至少一个返回到完全自主驾驶模式的步骤，所述至少一个返回到完全自主驾驶模式的步骤从所述过渡模式起在检测到驾驶员的第二动作之后被启用，所述第二动作与所述第一动作不同并且理解成向完全自主驾驶模式返回的意愿。

通过在启用过渡模式时逐渐减小车辆的速度，根据本发明的方法能够使驾驶员几乎瞬时地察觉完全自主驾驶模式的停止，这向驾驶员提供了通过将手放到方向盘上或重新启用完全自主驾驶模式来更快地反应的可能性(在该变化例如由驾驶员腿部的非故意运动或操作错误而产生的情况下)。

并且，由于分别引起向过渡模式切换和向完全自主模式返回的动作完全不同，根据本发明的方法不能够使系统在对驾驶员的真实意图的理解中存在任何模糊不清。

根据本发明的方法的单独或组合采用的优选特征：