[发明专利]用于圆柱形和/或圆锥形表面的行驶设备

权利要求书

1.一种用于圆柱形和/或圆锥形的表面、尤其是用于管道或桅杆(1)的外表面或内表面的行驶设备，该行驶设备包括：

a)装配平台(4a、4b)；

b)多个连接的行走机构(6)、优选相同的行走机构(6)，所述行走机构沿圆周方向、尤其是连同集成在两个行走机构(6)之间的装配平台(4a，4b)一起形成闭合的环；

c)夹紧系统(7)，所述夹紧系统(7)至少将行走机构(6)相互连接并且借助所述夹紧系统能够改变所述连接的行走机构(6)之间的距离；

d)至少一个另外的行走机构(8)，所述另外的行走机构在装配平台(4a、4b)上设置成与所述连接的行走机构(6)的环隔开轴向距离，

e)至少所述连接成环的行走机构(6)、优选所述与之隔开轴向距离的行走机构(8)也分别构造为链式行走机构。

2.根据权利要求1所述的行驶设备，其特征在于，所述夹紧系统沿圆周方向被分为多个夹紧系统区段(7)，并且每个夹紧系统区段(7)连接两个沿圆周方向间隔开的行走机构(6)并且能借助至少一个致动器沿圆周方向改变长度。

3.根据权利要求2所述的行驶设备，其特征在于，每个夹紧系统区段(7)构造为剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格、尤其是根据纽伦堡剪刀的形式，具有一次和/或多次交叉的剪刀式杠杆(7a)，所述剪刀式杠杆在交叉区域(7b)中铰接连接。

4.根据权利要求3所述的行驶设备，其特征在于，每个夹紧系统区段(7)沿径向方向具有至少两个间隔开的、并排的剪刀式铰接链或剪刀式铰接栅格。

5.根据前述权利要求中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个夹紧系统区段(7)在其沿圆周方向的端部上具有连接器(10)、尤其是轴向间隔开的连接器(10)，在所述连接器上能够在两个不同的、旋转180度的轴向定向上分别安装一个相应行走机构(6)的支架元件(9)，尤其是在第一定向中相应行走机构(6)相对于夹紧系统(7)径向向内突出并且在第二定向中相应行走机构(6)相对于夹紧系统(7)径向向外突出。

6.根据前述权利要求中任一项所述的行驶设备，其特征在于，链式行走机构(6)、尤其是每个链式行走机构(6)包括至少一个链式小车(11)、尤其是分别包括一对双链链式小车(11)。

7.根据权利要求6所述的行驶设备，其特征在于，相应的行走机构(6)包括一个能与夹紧系统区段(7)连接的支架元件(9)并且所述至少一个链式小车(11)围绕一个径向的、优选能被驱动的旋转轴(14)可运动地固定在所述支架元件(9)上，尤其是一对双链链式小车(11)设置在所述径向的、优选能被驱动的旋转轴(14)的两侧并且通过该旋转轴被共同固定在支架元件(9)上。

8.根据权利要求6或7所述的行驶设备，其特征在于，每个双链链式小车(11)能围绕一个自身的、位于行进方向上的、优选能被驱动的、尤其是设置在两个链条(11a)之间的、垂直于所述径向的旋转轴(14)的轴(15)偏转，尤其是这两个轴(15)平行。

9.根据前述权利要求7至8中任一项所述的行驶设备，其特征在于，两个双链链式小车(11)中的至少一个双链链式小车围绕一个垂直于行进方向并且垂直于所述径向的旋转轴(14)的轴(15')可旋转地支承在一个支架(12)上，尤其是另一个双链链式小车(11)也固定在该支架上且尤其是不能围绕同一轴(15')旋转。

10.根据前述权利要求6至9中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个链式小车(11)的链节(18)具有可更换的滚动面元件(20)。

11.根据前述权利要求6至10中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个链式小车(11)的链节(18)具有这样的滚动面元件(20)，该滚动面元件与一个表面

a.摩擦锁合地共同作用，尤其是通过形成由弹性体制成的相应的滚动面，或

b.形锁合地共同作用，尤其是通过形成相应的具有与待沿着行驶的表面上的表面结构相对应的表面结构的滚动面。

12.根据前述权利要求6至11中任一项所述的行驶设备，其特征在于，每个链式小车(11)的链节(18)具有包括多个滚子(21)的滚动面元件(20)，尤其是其中的至少一个滚子是能被驱动和/或制动的，其旋转轴线沿链式小车(11)的行驶方向定向。