[发明专利]电动车辆的控制装置

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，该电动车辆的控制装置具有利用电动机通过驱动轴驱动的驱动轮，其特征在于，具有：

驾驶员要求驱动转矩算出部，其根据驾驶员的操作状态算出驾驶员要求驱动转矩；

车体速度推定部，其推定车体速度；

第一制振控制转矩算出部，其根据所述马达的旋转速度和所述推定的车体速度算出第一制振控制转矩；

驱动转矩指令值算出部，其根据所述算出的驾驶员要求驱动转矩和所述算出的第一制振控制转矩算出驱动所述电动机的驱动转矩指令值。

2.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述电动车辆具有与所述驱动轮独立的从动轮，

所述车体速度推定部根据所述从动轮的旋转速度推定车体速度，

所述第一制振控制转矩算出部根据所述电动机的旋转速度和所述推定的车体速度的差算出第一制振控制转矩。

3.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：

第二制振控制转矩算出部，其算出第二制振控制转矩；

选择部，其选择算出的所述第一制振控制转矩和所述算出的第二制振控制转矩的一方，

所述驱动转矩指令值算出部根据所述选择的一方的制振控制转矩和所述算出的驾驶员要求转矩算出所述驱动转矩指令值。

4.如权利要求3所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述第二制振控制转矩算出部具有：高通过滤器，其衰减规定的频率以下的振动成分；高通过滤方式制振控制转矩算出部，其相对于通过所述高通过滤器的振动成分算出所述第二制振控制转矩。

5.如权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述选择部根据车辆的状态，选择一方的制振控制转矩。

6.如权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述选择部在车辆起动时选择所述第一制振控制转矩。

7.如权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：

制动控制器，其接收来自算出所述从动轮的旋转速度的从动轮旋转速度算出部的旋转速度信号，

所述车体速度推定部从所述制动控制器经由通信装置接收所述从动轮的旋转速度。

8.如权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：

前后加速度算出部，其算出车辆的前后方向的加速度，

所述车体速度推定部对所述算出的前后方向的加速度做积分运算，推定车体速度。

9.一种电动车辆的控制装置，该电动车辆的控制装置具有通过驱动轴驱动驱动轮的电动机，其特征在于，具有：

驾驶员要求驱动转矩算出部，其算出用于根据驾驶员的操作状态控制所述电动机的驾驶员要求转矩；

制振控制转矩算出部，其根据车辆的状态输入推定的车体速度，根据所述算出的电动机的旋转速度和所述推定的车体速度的差算出制振控制转矩；

驱动转矩指令值算出部，其根据所述算出的驾驶员要求转矩和所述算出的制振控制转矩算出驱动所述电动机的驱动转矩指令值。

10.如权利要求9所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述电动车辆具有与所述驱动轮独立的从动轮，

所述车体速度推定部根据所述从动轮的旋转速度推定车体速度，

所述第一制振控制转矩算出部根据所述电动机的旋转速度和所述推定的车体速度的差算出制振控制转矩。

11.如权利要求10所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，具有：

制动控制器，其接收来自算出所述从动轮的旋转速度的从动轮旋转速度算出部的旋转速度信号，

所述车体速度推定部从所述制动控制器经由通信装置接收所述从动轮的旋转速度。

12.如权利要求9所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述车辆的状态是车辆的前后方向的加速度。

13.如权利要求9所述的电动车辆的控制装置，其特征在于，

所述电动车辆是全轮驱动车。