[发明专利]电动车辆的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动车辆的控制装置。

背景技术

在以往的电动车辆的控制装置中，将马达旋转速度与左右驱动轮的平均旋转速度的差量作为转矩传递系统的扭转振动的振动成分取出，计算用于消除该振动成分的制振控制转矩来修正驾驶员要求驱动转矩。关于上述说明的技术的一例记载于专利文献1。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2002-152916号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在上述以往装置中，需要进一步提升扭转振动的抑制效果。

本发明的目的在于提供一种能够提高扭转振动的抑制效果的电动车辆的控制装置。

用于解决技术课题的技术方案

在本发明的一个实施例的电动车辆的控制装置中，根据马达旋转速度和车体速度算出第一制振控制转矩，根据驾驶员要求驱动转矩和第一制振控制转矩算出驱动电动机的驱动转矩指令值。

在本发明的一个实施例的电动车辆的控制装置中，能够提高扭转振动的抑制效果。

附图说明

图1是实施例1的电动车辆的系统图。

图2是实施例1的车辆控制器6的控制框图。

图3是表示利用高通过滤器求得制振控制转矩的情况下的车轮速度、驱动转矩以及振动检测值的时间图。

图4是表示通过实施例1的从动轮速方式求得制振控制转矩的情况下的扭转振动抑制作用的时间图。

图5是实施例2的电动车辆的系统图。

图6是实施例2的车辆控制器6的控制框图。

图7是实施例3的电动车辆的系统图。

图8是实施例3的车辆控制器6的控制框图。

具体实施方式

〔实施例1〕

图1是实施例1的电动车辆(以下也写作车辆)的系统图。实施例1的车辆是前轮FL，FR利用电动机1驱动的前轮驱动车(二轮驱动车)。电动机1上通过减速机构2连接有差动齿轮3。差动齿轮3上连接有驱动轴4。驱动轴4上连接有前轮FL，FR。电动机1通过变换器5由未图示的高电压电池供给电力。变换器5的驱动由车辆控制器6控制。车辆控制器6通过加速器开度传感器7以及变换器5与旋转变压器8连接，接收加速器开度信号以及马达旋转速度信号。旋转变压器8安装于电动机1。另外，变换器5通过制动控制器9接收后轮RL，RR的车轮速度(左从动轮速度，右从动轮速度)。制动控制器9与安装在各轮的车轮速传感器10FL，10FR，10RL，10RR(以下也写作10)连接，接收各轮的旋转速度信号。制动控制器9根据驾驶员的制动器操作量、各车轮速度等调整向各轮的制动单元供给的制动液，控制各轮的制动转矩。变换器5、车辆控制器6以及制动控制器9的信息通信通过CAN通信线(通信装置)11进行。车辆控制器6基于加速器开度等运算电动机1的驱动转矩指令值，根据驱动转矩指令值驱动变换器5。

图2是实施例1的车辆控制器6的控制框图。

驾驶员要求驱动转矩算出部601根据加速器开度算出驾驶员要求驱动转矩。加速器开度越大，驾驶员要求驱动转矩就成为越大的值。

车体速度推定部602通过由后左车轮速传感器(从动轮旋转速度算出部)10RL以及后右车轮速传感器(从动轮旋转速度算出部)10RR检测出的左右从动轮速度推定车体速度。加法部602a加上左右从动轮速度。除法部602b将加法部602a的输出除以2后的值，即，将左右从动轮速度的平均值作为车体速度输出。

第一制振控制转矩算出部603根据通过车体速度推定部602推定的车体速度和通过旋转变压器8检测出的马达旋转速度算出第一制振控制转矩。乘法部603a在车体速度的基础上乘以总减速比(减速机构2的减速比×差动齿轮3的减速比)。减法部603b从乘法部603a的输出减去马达旋转速度，将包含在马达旋转速度中的振动成分抽出。高通过滤器603c根据减法部603b的输出使恒定偏差(轮胎动半径的计算和实际的偏移导致的偏差)成分递减。高通过滤器603c的截止频率将车轮滑动作为能够检测的值(例如，不足1Hz)。增益乘法部603d将在通过高通过滤器603c的振动成分的基础上乘以规定的控制增益K后的值作为第一制振控制转矩输出。限制处理部603e将第一制振控制转矩的上下限值限制在一定范围内。